最早的社会保障立法可以追溯到1601年英国颁布的《济贫法》。欧洲中世纪末期，随着工商业的兴起，封建社会的人身依附关系开始瓦解，连年的战争和瘟疫使得成千上万的农民离开土地而涌向城镇，很多人在离开土地、摆脱封建的土地人身依附关系的同时也失去了基本的生活来源，成为城镇游民或乞丐阶层，由此而引发了新的社会矛盾和冲突。为了摆脱社会动荡，缓解社会矛盾，英国颁布《济贫法》。该法规定在全国普遍设立收容贫民的济贫院，对贫民实施救济。该法的内容一方面是强迫劳动，另一方面是实行慈善救济，以强迫为主，兼顾救济。因此，《济贫法》主要目的是通过强迫劳动，解决贫民流浪问题。该法最大的特点是确认国家负有救济贫民的责任，明显带有社会保障的特性。

真正具有现代意义的社会保障法出现在19世纪末的德国。19世纪中叶德国开始了工业革命进程，很快在采矿、冶金、化工等方面取得了突飞猛进的发展。与此同时，工人阶级的力量不断壮大，与资本家之间形成对抗。面对如火如荼的工人运动以及蓬勃兴起的社会主义运动，时任首相的O.von俾斯麦采取“胡萝卜加大棒”的做法。一方面，于1878年制定“社会党镇压法”，压制社会民主党的革命运动；另一方面，接受社会政策学会的主张，通过制定社会政策和社会立法来保护劳动者，缓解劳资之间的矛盾。德国先后于1883年颁布《疾病保险法》、1884年颁布《工伤事故保险法》、1889年颁布《老年和残障保险法》。这三部立法确立了社会保障法的基本思想和原则，开创社会保障立法之先河。此后，德国不断通过立法扩大社会保险的适用范围，如1911年颁布《孤儿寡妇保险法》，并将疾病保险、工伤保险和养老保险合并为单一的社会保险，1923年颁布《矿工保险法》、1927年颁布《职业介绍和失业保险法》，逐步建立起了适应市场经济条件的社会保障制度。德国社会保障制度的特点是：①保险原则是由投保人缴纳保险费并取得领取保险待遇的资格。②养老保险和失业保险实行待遇公平原则，医疗保险实行必要的共济原则。③国家总体立法和社会保险自治相结合原则，国家确定总体的法定条件，在此范围内投保人与雇主以代表大会及理事会的形式自行管理社会保险。④保险种类及社会保险承办机构多样化原则。

德国的社会保障法为欧洲各国树立了榜样。1890～1911年，欧洲各国纷纷效仿德国，相继颁布了包括医疗、养老、失业、工伤等内容的社会保障法律，开始建立国家统一的社会保障制度。在此期间实行老年残疾保险的国家有丹麦、奥地利、英国等16个国家；实行疾病生育保险的有比利时、瑞士、英国等9个国家；实行工伤保险的有波兰、法国、意大利等37个国家；实行失业保险的有英国、法国、挪威、丹麦等9个国家。

1929年美国爆发严重的经济危机。为解决国内矛盾，F.D.罗斯福总统开始实行新政。1935年美国通过《社会保障法》，该法的主要内容包括：①联邦政府设立社会保障署，负责全联邦社会保障计划的实施。②实行全联邦统一的养老保险制度，由雇主和雇员缴纳养老保险税，建立养老保险基金。③由联邦政府和州政府共同实施失业保险计划，对雇用8人以上的雇主征收失业保险税。④在联邦政府资助下，由州政府实施老人和儿童福利、社会救济和公共卫生措施。美国《社会保障法》在社会保障立法史上具有重要意义，该法第一次使用社会保障的概念，第一次在一部法中规定了社会保险、社会福利和社会救济等社会保障的内容，确立了社会保障普遍性和社会性原则。从此，社会保障作为一个基本法律制度被许多国家确立并实施。

1942年11月，时任英国社会保险及相关事业部会协调委员会主席的W.贝弗里奇提出《社会保险及有关服务》的报告，即《贝弗里奇报告》，报告提出要以消灭贫困、疾病、肮脏、无知和懒散五大社会病害为目标，制定了一个以社会保险为核心的社会保障计划。1945年英国工党上台后，开始实施《贝弗里奇报告》的内容，并随即进行了一系列社会保障立法：1945年的《家庭津贴法》，1946年的《国民保险法》《国民工伤保险法》和《国民健康事业法》，1948年颁布《国民救济法》。5部法律同时于1948年7月5日生效，英国从此形成了包括失业、伤残、疾病、养老、死亡、家庭津贴等内容的福利国家型的社会保障体系。英国实施的福利国家立法，为西欧许多国家的社会保障立法提供了模式，包括丹麦、瑞典在内的许多北欧国家都参考英国的模式建立了社会保障制度。

20世纪50年代至70年代末，世界经济迎来了高速发展的黄金时期，伴随而来的是各国社会保障制度的快速发展，社会保障水平不断提高。但是“高增长、高福利”的政策为后来社会保障危机埋下伏笔。1973年中东石油危机爆发，导致西方资本主义国家普遍出现经济危机。至20世纪80年代，受世界经济逐步衰退、人口老龄化以及经济全球化等因素的影响，多数国家为缓解日益沉重的社会保障给付负担，开始对社会保障制度进行调整和改革。为解决不断增长的社会保障开支所带来的巨大财政赤字，各国纷纷采取各种措施来缓解政府的压力，如实行多元化的社会保障措施，将私有化部分地引入社会保障领域，将社会保障措施向地方化和社区发展等。此后，各国社会保障制度仍不断地调整，以适应本国的经济和社会发展的需要。

中华人民共和国成立以前，在中国共产党领导下的革命政权和革命根据地就制定了有关社会保障的立法。1949年9月中国人民政治协商会议通过的《中国人民政治协商会议共同纲领》提出建立社会保障制度的主张。中华人民共和国成立后，政务院于1951年2月26日颁布《中华人民共和国劳动保险条例》。该条例的颁布实施，标志着中国除失业保险外，包括养老、工伤、疾病、生育、遗属等的职工社会保险制度已初步建立。与此同时，国家机关工作人员的社会保险制度也以颁布单行法规的形式逐步建立起来，如1950年《革命工作人员伤亡褒恤暂行条例》、1952年《关于全国各级人民政府、党派、团体及所属事业单位的国家机关工作人员实行公费医疗预防措施的指示》、1955年《国家机关工作人员退休处理暂行办法》等。1957年开始，随着社会主义经济建设全面开展，国家对社会保障制度进行一些调整。1958年国务院颁布《关于工人、职员退休处理的暂行规定》和《实施细则》，以及《关于工人、职员退职处理的暂行规定》和《实施细则》，统一了企业和国家机关的退休和退职办法。1957年卫生部、全国总工会颁发《批准工人、职员病、伤、生育假期的试行办法》《医务劳动鉴定委员会组织通则》，同年卫生部还制定了《职业病范围和职业病患者处理办法的规定》，将职业病列入工伤保险的范围。1962年国务院发布《关于精简职工安置办法的若干规定》，规定了对精简职工的安置办法。在此期间，国家在城市开始兴建社会福利院，如养老院、残疾人习艺所、精神病院等，在农村开始建立农村合作医疗制度、集体五保护制度等。“文化大革命”期间，中国的社会保险工作受到严重挫折。从中央到地方的劳动保险管理机构被撤销或停止工作；企业职工社会保险费用统筹制度被迫废弃，改变了社会保险原有的统筹调剂职能，使社会保险成为“企业保险”；异地支付社会保险待遇的办法也被迫停止。

20世纪80年代开始，中国开始对社会保障制度进行全面改革，社会保障法律制度经历了三个发展阶段。

1978年以来，随着经济体制改革的全面推进，中国社会保障制度也开始了改革探索。这一阶段中国社会保障制度设计的目标主要是为当时国有企业改革配套、为国有企业与国有职工服务以及缓解农村贫困现象。社会保障的相关立法也主要围绕这一目标而展开。1983年底，国家开始在一些省市实行医疗制度改革试点，1984年开始实行退休基金社会统筹的试点。1986年国务院颁布《国营企业实行劳动合同制暂行规定》，对劳动合同制工人实行退休养老保险制度；同年7月，国务院颁布《国营企业职工待业保险暂行规定》，首次建立了失业保险制度。1990年通过《中华人民共和国残疾人保障法》，对残疾人保障作了全面规定。1991年6月，国务院发布《关于企业职工养老保险制度改革的决定》，提出建立多层次养老保险的目标，基本养老保险实行社会统筹，先由市、县级统筹再逐步过渡到省级统筹。1993年4月，国务院发布《国有企业职工待业保险规定》，将失业保险范围进一步扩大。与此同时，在农村社会保障制度方面，主要开展了以中央政府主导下的大规模扶贫运动。

1992年中共十四大报告提出建立社会主义市场经济体制的目标。1993年11月十四届三中全会通过《关于建立社会主义市场经济体制的若干问题的决定》，明确将社会保障制度确认为市场经济正常运行的维系机制的五大支柱之一。为此，中国出台了一系列社会保障方面的法律、行政法规和规章。1994年全国人大通过《中华人民共和国劳动法》，专章规定了“社会保险和福利”，规定企业职工社会保险项目包括养老保险、疾病保险、工伤保险、失业保险、生育保险和死亡遗属津贴等。在养老保险方面，1995年国务院发布《关于深化企业职工养老保险制度改革的通知》，确立了社会统筹和个人账户相结合的养老保险制度改革方案。1997年国务院发布《关于建立统一的企业职工基本养老保险制度的决定》，规定到20世纪末，要基本建立起适应社会主义市场经济体制要求，适用城镇各类企业职工和个体劳动者，资金来源多渠道、保障方式多层次、社会统筹与个人账户相结合、权利与义务相对应、管理服务社会化的养老保险体系。就医疗保险制度，1994年经国务院批准，国家体改委、财政部、劳动部、卫生部印发《关于职工医疗制度改革的试点意见》，明确提出职工医疗保障制度改革的目标是建立社会统筹医疗基金和个人账户相结合的制度，并使医疗保险制度逐步覆盖城镇所有劳动者。1996年国务院再次批准《关于职工医疗保障制度改革扩大试点的意见》，在全国范围内进行了医疗保险制度改革的试点。1998年国务院正式发布《关于建立城镇职工基本医疗保险制度的决定》，规定城镇所有用人单位，包括企业、机关、事业单位、社会团体、民办非企业单位及其职工，都要参加基本医疗保险。在失业保险方面，1999年国务院发布《失业保险条例》，将失业保险的范围扩大到城镇企业事业单位及其职工。在生育保险方面，1994年劳动部颁发了《企业职工生育保险试行办法》，规定在企业实行职工生育保险制度。在工伤保险方面，1996年劳动部发布了《企业职工工伤保险试行办法》，而后2003年国务院正式颁布《工伤保险条例》，规定各类企业及有雇工的个体工商户都应当参加工伤保险，工伤保险费由用人单位缴纳，职工个人不用缴纳。在社会保险费征缴方面，1999年国务院发布《社会保险费征缴暂行条例》，对社会保险费的征缴作了明确规定。此外，在社会救济方面，国家开始更多地关注社会弱者，为了解决社会低收入人群的生活，1999年国务院颁发《城市居民最低生活保障条例》，建立起了城市居民最低生活保障制度。

2004年中共十六届四中全会提出构建社会主义和谐社会的目标，社会保障成为国家的基本社会政策。2005年国务院颁布《关于完善企业职工基本养老保险制度的决定》，进一步扩大养老保险的覆盖范围，改革了养老金计发办法。2006年国务院颁布《关于解决农民工问题的若干意见》，提出了积极稳妥地解决农民工社会保障问题。2007年国务院颁布《关于在全国建立农村最低生活保障制度的通知》，规定在全国农村建立最低生活保障制度；同年国务院颁布《关于开展城镇居民基本医疗保险试点的指导意见》，决定将基本医疗保险逐步覆盖全体城镇非从业居民。2010年十一届全国人大常委会通过《中华人民共和国社会保险法》，标志着中国社会保障制度逐步走向法治化。2011年10月全国人大常委会通过《中华人民共和国精神卫生法》，对规范精神障碍患者治疗、保障精神障碍患者权益以及促进精神障碍患者康复等作了规定。2012年全国人大常委会通过《中华人民共和国军人保险法》，明确规定国家建立军人保险制度，并对军人伤亡保险、退役养老保险、退役医疗保险、随军未就业的军人配偶保险等作了明确规定。2014年2月国务院颁布《社会救助暂行办法》，规定了最低生活保障、特困人员供养、受灾人员救助、医疗救助、教育救助、住房救助、就业救助、临时救助等。

在中国，社会保障法的内容包括：①社会保险法。包括养老保险法、失业保险法、工伤保险法、医疗保险法和生育保险法。②社会救助法。包括最低生活保障（城市居民最低生活保障、农村居民最低生活保障以及农村五保供养救助）、应急救助（自然灾害救助、事故救助等）和专项救助（医疗救助、司法援助、教育救助、住房救助、就业救助、重大犯罪受害人救助等）。③社会福利法。包括公共福利法（住房福利、教育福利、卫生福利等）和特殊群体福利法（老年人权益保障法、妇女权益保障法、残疾人权益保障法、未成年人权益保障法等）。④社会优抚法。包括社会优抚法和退役安置法。⑤社会保障管理监督法。包括社会保障的行政管理法、社会保障经办机构管理法以及社会保障监督法等。⑥社会保障基金管理法，包括社会保障基金征缴管理法、社会保障基金投资管理法等。⑦社会保障争议解决程序法。