水下发射分为水下固定阵地发射和水下机动发射。水下固定阵地发射常采用无动力贮运发射箱发射，一般采用浮出水面发射方式，应用较少。水下机动发射主要运载工具是水下潜艇，主要用于发射潜射弹道导弹、潜射巡航导弹、潜射反舰导弹等，隐蔽性好、活动海域广阔、生存能力强。

早期潜艇一般采用定深度发射，后主要采用变深度发射。变深度发射是潜艇在一定水深范围内可以任意一个深度进行发射，降低了发射深度的控制要求，从而缩短了导弹的齐射时间间隔，提高了潜艇的快速反应能力和生存能力。从水下潜艇发射导弹的方式有：①用高压空气、燃气-蒸汽、燃气等辅助动力将导弹按预定的速度、加速度，从发射筒（箱）弹出。导弹离开发射筒（箱）后在水中发动机点火，按预定程序飞行。②用高压空气、燃气-蒸汽、燃气等辅助动力将导弹按预定的速度、加速度，从发射筒（箱）弹出，导弹穿出水面后在空中发动机点火，按预定程序飞行。③利用助推发动机的动力将导弹按预定的速度、加速度，从发射筒（箱）推出，导弹穿出水面后助推发动机自动脱落，导弹发动机点火，按预定程序飞行。④在发射（箱）内直接点燃导弹发动机发射。⑤导弹装贮运发射箱（水下运载器）中，贮运发射箱依靠自身浮力或辅助动力从水下上浮，穿出水面后自动开箱（开盖），导弹发动机点火，按预定程序飞行。

由于潜射弹道导弹飞行距离远、体积大，多采用垂直发射的冷发射方式。发射时，在打开发射筒（箱）盖前，先向导弹外壳与发射筒（箱）壁之间的空隙充满压缩空气，使空隙内的压力与发射筒（发射箱）盖外的水压相等，然后打开发射筒（发射箱）盖进行发射，导弹冲出发射筒（箱）后在水中快速前进，冲出水面在空中飞行。潜射弹道导弹对作为发射平台的潜艇自身的位置定位要求很高，其初始方位与射击角和潜艇航向加速度和垂直加速度以及横摇角、纵摇角和航向角等与导弹发射精度相关数据，由潜艇惯性导航系统提供。导弹空中飞行过程中还可以通过识别太空星座修正导弹飞行轨迹，实现落点精度控制。

潜射巡航导弹、潜射反舰导弹可通过鱼雷发射管水平发射、专用发射筒垂直或大倾角发射的方式离艇。潜射巡航导弹、反舰导弹水下航行的方式可分为湿式和干式两种。湿式发射，如美国的“战斧”巡航导弹，以裸弹的方式在水中航行，装设必要的约束卡套，进行局部防水处理，靠弹上助推器在水下航行。干式发射则将导弹装入水下运载器，将导弹送至水面点火发射，如法国的“飞鱼”反舰导弹。水下运载器分为有动力和无动力两种。潜射巡航导弹、反舰导弹对潜艇自身的位置定位能力和姿态控制要求不如弹道导弹那样高，而且在飞行过程中，它们的飞行轨迹是可变的，可以通过一些技术手段修正误差。

水下潜艇发射巡航导弹