全数字伺服系统结构组成见图，包括功率放大和保护单元、电源单元、数字控制器单元、检测单元和接口单元等。其中数字控制器是全数字伺服系统的核心，上述三环系统的构成、电动机控制算法的实现、系统调节器的计算等都由其完成。数字控制器多采用专用数字信号处理器（DSP）芯片，它集成了用于电动机控制的专用集成电路，并集成了D/A转换器、脉宽调制（PWM）发生器、定时计数器电路、异步通信电路、CAN总线收发器、高速可编程存储器和大容量程序存储器等，具有快速数据处理能力，大大提高了系统的响应速度。

全数字伺服系统结构图

由于采用数字电路，全数字伺服系统温度漂移小，检测灵敏性高，抗干扰能力强，因此具有较好的稳定性、动态和静态特性。全数字伺服系统的控制全部由软件实现，可方便地通过软件对系统的控制结构和参数进行设定、调节和修改，并且容易进行误差补偿，提高了系统的位置精度和控制性能。全数字伺服系统的硬件电路采用了大规模集成电路，大大降低了控制器硬件成本，并提高了系统的可靠性。微处理器数字控制的采用，增强了信息双向传递能力，提高了系统分级控制水平，使系统趋于智能化。

全数字伺服系统克服了传统模拟伺服系统存在的诸如零漂、可靠性、系统柔性等方面的不足，简化了系统结构，具有更好的动态响应、位置精度和可靠性，以及更完善的系统功能和更好的柔性，已经成为伺服系统的发展趋势。