1991年，首台连续管钻机在美国得克萨斯州成功应用。截至2016年1月，全球的连续管作业机拥有量已达到2096台（套），连续管钻机的拥有量为99台（套）。连续管钻机的基本构成主要有注入头、导向器、连续管滚筒、连续管、动力单元、控制单元及辅助单元等。连续管钻机的分类按功能可分为单模式连续管钻机、复合式连续管钻机；按运输形式可分为自走式连续管钻机、拖车式连续管钻机、撬装式连续管钻机；按结构形式可分为滚筒上置式连续管钻机、钻塔式连续管钻机；按使用环境可分为陆地用连续管钻机、平台或驳船用连续管钻机、特殊功能连续管钻机（如极低环境）。连续管钻机所有部件均合理布置与安装在一台重型自走底盘上，移运时放倒井架，钻机可方便在路上行驶。尾部装有两腿井架，工作时利用两个液缸将井架起升到工作位置，井架上装有一个悬吊支撑注入头的横梁。注入头既可随横梁沿井架上下移动，也可在横梁下面水平移动，以便根据井口位置调整注入头方位。此外，横梁还具备提升井口装置、工具组合及其他部件之功能，使用很方便。在驾驶室后的车台面上，依次安装了控制室、连续管滚筒、液压动力装置和软管滚筒等。连续管钻井装备的研究开发与应用将进一步丰富和发展中国钻井工程技术，提高中国工程技术在国际上的竞争力。