广泛分布于中西太平洋，最远见于波利尼西亚群岛，向西到马达加斯加岛和红海，东至复活节岛，南到豪勋爵岛和中国南部的西沙群岛。

个体很大，体长可达500毫米，宽130毫米，最大个体可达570毫米，湿重高达3千克。体壁厚而粗糙。口腹位，周围有疣襟部，具触手20个。背部分散很小的疣足和管足，身体两侧各有5～6个很大的乳房状突起。

体壁内骨片丰富，包括桌形体和扣形体。桌形体有两种：一种底盘边缘平滑，塔部顶端齿少；另一种桌形体底盘边缘有瘤状突起，顶端齿多。有的桌形体大，有立柱5～6个，顶端齿多，几乎把整个盘都盖满。扣状体有的简单，有的复杂，形成有孔中空纺锤形穿孔体。背面灰褐色，并带小的白色斑块，两侧有大的白色斑块。腹面为浅的栗子褐色。

一般栖息于半遮蔽的珊瑚礁的水深0～50米处，体表常覆盖一层细沙，将该海参露空8小时以上会出现排脏的现象。

全年都可以观察到性腺成熟个体，体重1.1千克就可以繁育，但是产卵集中于季风季节，其中所罗门群岛的黄乳海参繁育季节为8～10月，而马尔代夫则为12月到次年3月。每头雌性海参产卵量可达260万枚。利用温度刺激的方法可以诱导雄性海参排精，但是该方法对雌性海参产卵作用不大。利用海藻粉诱导产卵效果较好。

在菲律宾、汤加和马达加斯加主要采用手工采捕，在新喀里多尼亚采用半机械化采捕，而在澳大利亚和埃及采用机械化采捕。但在许多地区已经出现了过度采捕的现象。另外，黄乳海参富含多糖，具有抗氧化和抗凝等药用价值。