有2纲3目9科。虫体呈蠕虫状，寓于其自身分泌的栖管内，两侧对称，具裂体腔，因其体躯的第二区被套体在外形上犹如一包裹躯体的外套得名，是深海海底热液口、一些浅海海底热液口区域，以及一些深海海底冷渗口区域特有的动物类群。以被套动物为主体的生物群落都借生化合成作为能量来源，其环境特点和生物组合均与海底其他动物群落有极其明显的差别。2002年，有学者根据DNA序列把被套动物和须腕动物合并为须腕虫科，归于环节动物门多毛纲的缨鳃虫目。尽管如此，这里仍按多数学者的意见，把被套动物视作一独立的门。