根据供电电源的不同，伺服电机可分为交流伺服电机和直流伺服电机。

交流伺服电机具有噪声低、动力稳定、速度平稳、响应快速、控制精度高、无须维护等特点。交流伺服电机为无刷电机，分为同步电机和异步电机。交流伺服电机多为同步电机，其功率范围大、惯量大、最高转速低，适用于低速平稳运行场合。

直流伺服电机根据换向方式，可分为有刷直流伺服电机和无刷直流伺服电机。有刷直流伺服电机成本低、结构简单、启动转矩大、调速范围宽、控制容易，但是需要定期维护。同时会产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于工业和民用市场。无刷直流伺服电机根据驱动方式的不同，可分为直流正弦波伺服电机和直流方波伺服电机，都具有体积小、重量轻的特点，输出力大响应快，转速高惯量小，力矩稳定转动平滑，电子换向方式灵活，控制相对复杂但智能化，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，环境适应性强，尤其适用于航空、航天和精密机床、机器人等对伺服精度要求高的自动控制系统。在航空飞行自动控制系统的电-机械作动器（EMA）、电液作动器（EHA）中广泛采用稀土永磁无刷直流伺服电机。

伺服电机结构示意