姿控发动机通常由一套增压系统、贮箱、推进剂供应系统和几组不同推力的推力室组成。按液体推进剂的组元数可分为单组元、双组元及多组元姿控发动机。姿控发动机的特点是：推力范围很广，可实现0.02～2000牛；可以脉冲式工作，起动次数可多达数十万次，最小脉冲宽度为几毫秒；总工作时间（连续工作时间与间歇工作时间的总和）可达5～10年。

为提高系统可靠性，姿控发动机一般单独设置，与主推进系统物理隔离，这也导致姿控发动机的结构效率较低；姿控发动机的结构效率为0.55～0.7，常用肼、DT-3、N₂O₄/UDMH、硝酸羟胺（HAN）等可贮存推进剂。随着发动机技术不断进步，姿控发动机方案也呈现出多样化，与主推进系统或增压输送系统的联合设计更合理，动力系统集成化更高。利用主推进系统的燃烧产物，与主推进系统一体化设计，利用贮箱内推进剂蒸汽，是三种主要技术发展方向。