民主的观念和制度实践可以回溯到古希腊时期。民主最早用来描述公元前5世纪雅典与其他城邦的政府。雅典民主制是雅典城邦奴隶主实行的一种由雅典公民大会为最高立法机关并决定城邦重大事项的共和制政体。民主作为一种政体形式，与权力由一个人行使的君主制以及权力由少数人行使的贵族制形成了对比。然而在实践当中，三者并非截然分开的，同一政体形式可能兼有三者的要素。资产阶级革命以后，现代民主制度作为一种政体形式得以普遍确立。民主的行使最初被设定了诸如性别、财产、肤色等方面的限制性条件，直到20世纪才逐步扩大至一个国家全部的成年公民，实现了普选权。民主可以采取多数决定或全体一致的决策方式，因为后者很难实现，所以通常都是采取多数决定的方式，故现代民主制度往往也被称作多数人的统治。

民主制度可分为直接民主与间接民主。直接民主是由全体公民按多数裁决程序直接行使政治决定权的政体形式。只在瑞士和美国的少数州存在。间接民主指公民通过由他们选举并向他们负责的代表行使政治决定权的政体形式，通常称代议制民主。按照代议制民主的设计，被选举的代表应该作出符合选民利益的决定，然而代表并不受选民具体意见的拘束，而是可以自行作出决定。就国家层面而言，近代以来民主制度的主要形式是代议制民主，民主作为多数人的统治，并不是社会大多数成员都能直接进行决策，这在现有社会条件下是不可能的，不过信息技术的发展使得这些社会条件也在发生变化。在代议制民主中往往也存在直接民主的要素，例如由全体选民参加的创制和复决等，这种形式也被称作混合民主制。

根据行政机关与立法机关之间的关系，主要是议会之间的关系，民主制度还可以分为议会制和总统制。议会制指政府由民主选举的议会任命和解散的制度。在议会制下，政府的权力根据议会的委任行使，并且受议会持续的监督、审查与制约。总统制指国家的行政首脑由人民直接选举产生的制度。总统制国家在立法机关和行政机关之间存在更强形式的分权，立法机关负责制定法律，总统负责执行立法机关通过的法律。除了通过弹劾等形式的制约，立法机关并不能免除总统的职务，总统也不能免除立法机关成员的职务。