生于高昌（今新疆吐鲁番）回鹘王国，卒地不详。字明善，名铁柱。鲁明善撰有一部月令体综合性农书《农桑衣食撮要》。他为官数载，政绩卓著，在任期间重视农业生产，百姓感念，为其刻碑立传。

鲁明善的父亲名叫迦鲁纳答思，是元代著名学者和外交家。迦鲁纳答思通晓天竺教义与诸国语言。元世祖至元二十四年（1287），擢为翰林学士承旨、中奉大夫。元成宗时，进位荣禄大夫、大司徒。鲁明善以父字“鲁”为姓氏，长期跟随父亲在元大都生活，汉化程度较高。因父亲受到朝廷器重，鲁明善曾在内廷任“必阇赤”一职。元仁宗延祐元年（1314），鲁明善任安丰路（今安徽寿县）达鲁花赤，施政举措深得民心，并写下《农桑衣食撮要》一书。两年后，改任太平路总管。元泰定帝泰定四年（1327），任衢州路达鲁花赤。元文宗至顺元年（1330），转监桂阳路（今湖南桂阳）。元顺帝时，授靖州路（今湖南靖县）达鲁花赤。他有二子一女，长子重喜字元起，元惠宗至正五年（1345）任崇仁县达鲁花赤；次子曼陀罗释理，通晓蒙古文字。

《农桑衣食撮要》又称《农桑撮要》《养民月宜》，成书于延祐元年（1314），记载农事208条，11000余字，是一部综合性农书，“凡天时地利之宜，种植敛藏之法，纤悉无遗，具在是书”，主要内容包括气象、物候、农田水利、作物栽培、蔬菜栽培、果树栽培、竹木栽培、瓜类栽培、桑蚕养殖、畜禽饲养、贮藏加工等。该书最初刊刻于延祐元年，附有幕僚张栗的序言。至顺元年，再次重刻，鲁明善为之作序。元代时已有延祐甲寅（1314）原刊本和至顺元年（1330）重刊本两种版本。明初被收进《永乐大典》，各地也多有传刊。明刊本有题名为《农桑撮要》《新刊农桑撮要》或《养民月宜》的，实为一书。清代纂修《四库全书》，又从《永乐大典》中收录了此书。《农桑衣食撮要》文字质朴，力求方便普通民众使用。它是继唐末韩鄂《四时纂要》以后，保存至今较为完备的一部月令体农书。《农桑衣食撮要》与陈旉《农书》《农桑辑要》、王祯《农书》合称宋元四大农书。

鲁明善是一位关心农业生产、造诣深厚的农学家。为了改变此前“务农之书，或繁或简，田畴之人，往往多不能悉”的弊端，他采用月令体裁编纂《农桑衣食撮要》，以农民为教育对象，力求为百姓的农业生产服务。