主要用于打击敌方战略目标，代号UGM-73A。由美国海军特种计划办公室负责研制，主承包商为洛克希德导弹与航天公司（今洛克希德•马丁公司）。20世纪60年代初，美国海军发现适当降低对“北极星”导弹发射筒减振系统的要求，可以将其所能容纳的导弹直径从1.37米增加到1.88米，美国开始研制“北极星”B-3导弹。当时，潜射弹道导弹面临的新兴威胁更倾向于来自反导系统的发展，而非反潜武器的发展，因此多余的运载能力就放在有效载荷的灵活性和突防能力方面。美国海军考虑了大威力单弹头、集束弹头等多种有效载荷，最终选择了效费比更高的分导式多弹头部署方案，并将导弹更名为“海神”C-3。“海神”导弹也成为美国首批部署分导式多弹头的潜地弹道导弹。

导弹射程4630千米，装备MK3/W68分导式多弹头，可以分别攻击6～10个目标，提高了突防能力和攻击能力。装备Mk3制导系统，并对电子器件采取了抗核加固措施，命中精度450米。

1968年开展首次研制性飞行试验，1971年部署，接替相同射程的“北极星”导弹，在31艘“拉菲尔”级核潜艇上共部署了496枚“海神”导弹。随着反潜技术的发展，考虑到潜艇本身的生存能力，1979年开始逐步被射程更远的“三叉戟”导弹取代，1994年底全部退役。