1950年12月4日，苏联部长会议发布1950年第4季度与1951年地面喷气式武器试验工作计划的决议，其中S.P.科罗廖夫领导的第一特种设计局负责代号为H-2的科学研究工作，重点研制机动导弹武器系统。“飞毛腿”导弹诞生于此项科学研究工作，主要用于打击指挥所、机场、人员和其他重要目标。1955年，开始陆续列装苏联陆军。

“飞毛腿”导弹有A型、B型、C型和D型。A型分为基本型与改进型，俄罗斯代号分别是Р-11与Р-11М，北约代号SS-1B。A型基本型1950年开始研制，1955年服役，导弹射程150～270千米，携带常规弹头，后被改进为苏联首型潜地导弹Р-11ФМ及地球物理火箭Р-11А。改进型1954年开始研制，1958年服役，1965年退役，导弹射程170～180千米，可携带核弹头或常规弹头。B型在A型改进型的基础上研制，本国代号Р-17，出口型代号Р-17Э/Р-300，北约代号SS-1C，1958年开始研制，1962年服役，导弹射程300千米，可携带常规、化学和核弹头。C型在B型的基础上研制，本国代号Р-17М，北约代号SS-1D，导弹射程550千米。D型北约代号SS-1E，导弹射程300千米，20世纪80年代初开始服役，服役时间不长便被SS-23“蜘蛛”导弹取代。

“飞毛腿”导弹的生产数量较多，其中A型约2500枚。除装备苏联部队外，“飞毛腿”导弹还出口至埃及、叙利亚、伊拉克和利比亚等国，同时通过转手贸易出口到其他国家并被改进。“飞毛腿”各型导弹中，B型运用最为广泛，在苏联部队的服役时间长达约30年。

“飞毛腿”导弹曾数次用于局部战争。1973年首次用于中东战争，随后在两伊战争、阿富汗战争、海湾战争、也门南北战争、车臣战争、也门冲突等均有作战使用。