V-1导弹的出现改变了现代军事作战样式。纳粹德国在20世纪30年代开始巡航导弹研究。1942年确定V-1导弹设计方案，并于同年完成第一次地面发射试验，1943年定型、投产并建设发射阵地。1944年6月13日，V-1导弹首次投入作战使用。第二次世界大战期间，纳粹德国向英国发射了约10000枚V-1导弹，向比利时发射了约2450枚。

V-1导弹长7.74米，弹径0.82米，翼展4.9米，发射质量2200千克。由地面倾斜架或飞机发射，采用脉冲空气喷气发动机推进，等高、等速、直进式飞行，最大飞行速度179米/秒，最大飞行高度915米，最大导弹射程285千米。战斗部装847千克高能炸药。结构与小型飞机类似，弹体中部有两片矩形主翼，尾部有一对水平尾翼和一片垂直尾翼。主翼和尾翼后缘均有操纵舵面，分别为副翼、升降舵和方向舵，升降舵下面有阻流板。脉冲空气喷气发动机安装在弹体后上方，前端有一根支撑杆与弹体相连，其中装有导管将燃料输送到发动机，后端与垂直尾翼相连。导弹制导系统为自动驾驶仪，其中磁罗经负责控制指向目标的飞行方向，一对陀螺仪分别负责控制导弹的偏航和俯仰姿态，气压计负责控制飞行高度。发射前通过调整气压计和里程表来控制导弹的飞行高度和距离，方向由发射架的指向决定。弹体前端装有记录射程用的空气驱动螺旋桨，当转数达到相当于飞行距离的某一数值时，导弹就自动转入急俯冲状态，触地时电触发引信点燃炸药，使之爆炸。