是一种控制电机。轴角编码器是基于电磁感应原理工作的元件，包括感应同步器轴角编码器和自整角机/旋转变压器轴角编码器两种。

将感应同步器输出的信号用电子线路进行数字编码，产生代表轴角位置的脉冲信号，配以计数和显示单元可构成数显表。感应同步器有鉴相型和鉴幅型两种。①鉴相型感应同步器，测量轴角位置时，将它输出的正弦信号与同频率的正弦基准信号的相位进行比较，并将两者的相位差转换成一定频率的脉冲个数，再通过计数器算出轴角位置。实际应用中，为了提高测量精度和方便显示，需采用粗、精通道组合及分频等手段。②鉴幅型感应同步器，在转子轴角位置变化时，如果相应地改变其正、余弦绕组的励磁电压，便可使输出电压信号为零。根据这种关系，用编码电路把励磁电压的变化转换成数字信号，便可实现轴角位置的测量。

旋转变压器轴角编码器和自整角机轴角编码器的轴角-数字编码原理和线路基本相同，只是自整角机需用一个变换器将它输出的三相电压信号转换为类似旋转变压器输出的与轴角位置分别成正、余弦关系的两个电压信号，因此把两者统称为自整角机/旋转变压器轴角编码器。将正、余弦电压变为数字角度量的转换器通常采用实时跟踪反馈式原理。基于这种原理的编码器常以符号S/RGD表示，其结构框图如图所示，它的反馈环路实际上是一个数字随动系统。可逆计数器的任一个输出都代表一个角度，正余弦乘法器输出的模拟电压在减法器中相减后，得出的误差信号输入相敏解调器后，产生一个与成正比的误差信号，再经积分器和压控振荡器，得到频率正比于幅值的脉冲。可逆计数器对该脉冲进行加或减计数，使输出的值不断趋近。当可逆计数器中的数字角度等于模拟输入角度时，该系统平衡。跟踪式S/RGD转换器能实时、连续地测量角度而没有静态误差，工作频带较宽，抑制噪声和谐波能力强。这种跟踪式变换器已有高集成度的模块化产品。除了数字角度信号外，它还能输出模拟转速信号和转向信号，该转速信号可以代替控制系统中的测速发电机。

跟踪式S/RGD转换器的结构框图