它属于史诗《摩诃婆罗多》中的《毗湿摩篇》，但写作时间晚于《摩诃婆罗多》大部分篇章。全诗分为18章，共700颂。讲述在婆罗多族大战第一天，俱卢族和般度族双方军队已经摆开阵容。然而般度族的阿周那却对这场战争的合法性产生怀疑，忧心忡忡，不愿意投入战斗。于是，毗湿奴大神的化身黑天开导他，解除他心中的种种疑虑。黑天与阿周那的对话就构成了这部《薄伽梵歌》。

“薄伽梵”是对黑天的尊称。黑天向阿周那阐明达到人生最高目的——解脱的3条道路：业瑜伽、智瑜伽和信瑜伽。这3种瑜伽相辅相成。由于阿周那对是否参战处在举棋不定的时刻，因而黑天着重向他解释业瑜伽。业瑜伽是指以一种超然的态度履行个人的社会义务和职责，不为个人的欲望和利益，不计较行动的成败得失。黑天认为，行动是人类的本质，停止行动，世界就会走向毁灭。行动本身不构成束缚，执着于行动成果才构成束缚。因此，只要以超然的态度从事行动，就能获得解脱。但是，这种超然态度也容易导致行动中的消极态度。因此，它必须与智瑜伽相结合。智瑜伽指透过一切现象认识宇宙的最高存在——梵，达到个人灵魂与梵的同一。这样，既能无私无畏地从事行动，又能保持个人灵魂的纯洁。信瑜伽指虔诚信仰黑天，崇拜黑天。黑天自称是世界的创造者和毁灭者。只要将一切行动作为对黑天的献祭，就能摆脱善恶之果，获得解脱。

《薄伽梵歌》中倡导的黑天崇拜开创了中古印度教的虔信运动。这部宗教哲学诗吸收和改造了吠陀的有神论和祭祀论，融合数论哲学的原人和原初物质二元论以及奥义书哲学的梵我同一论，又采取瑰丽奇异的文学表现手法，在中古时代得到迅速普及。历代哲学家经常将它从《摩诃婆罗多》中抽出来，作为一部独立的经典加以注解和阐释。在近现代，它依然对印度社会思想产生深刻影响，至今仍是印度最流行的一部宗教哲学经典。