关节轴承是球面滑动轴承。它的结构比滚动轴承简单，主要是由一个外球面的内圈和一个内球面的外圈组成。根据其类型和结构的不同，可承受径向载荷、轴向载荷或径向、轴向同时作用的联合载荷。因为关节轴承的球形滑动接触面大，倾斜角大，且多数关节轴承零件采用了特殊的工艺处理方法，如表面磷化、镀锌、镀铬或外滑动面衬里、镶垫及喷涂等，因此有较大的载荷能力与抗冲击能力，并具有抗腐蚀、耐磨损、自调心、润滑好或自润滑防污物的特点。一般用于速度较低的摆动、倾斜运动或旋转运动。即使在支承轴与轴壳孔不同轴度较大时，也能正常工作。关节轴承虽是滑动轴承，但其主要生产者仍是滚动轴承制造厂。

关节轴承按所能承受载荷的方向或公称接触角α分为向心关节轴承（0°≤α≤30°）和推力关节轴承（30°≤α≤90°）。按其外圈的结构分为整体、单缝、双缝和双半外圈关节轴承。按是否附有杆端或装于杆端上分为一般关节轴承和杆端关节轴承。按工作时是否需补充润滑剂分为非自润滑关节轴承和自润滑关节轴承。关节轴承按承受载荷方向、公称接触角和结构型式综合分成的主要类型见表。

向心关节轴承。主要承受径向载荷，同时也能承受不大的轴向载荷。

角接触关节轴承。适于承受径向载荷或轴向载荷，或径向、轴向同时作用的联合载荷，其承载能力是由轴承的接触角决定的，接触角大，承受轴向载荷能力高，但承受联合载荷的能力低，在承受径向载荷时，将引起附加的轴向力，因此一般都成对安装使用。

推力关节轴承。可以承受一方向的轴向载荷，或径向、轴向同时作用的联合载荷。其载荷能力由轴承的接触角决定，当接触角等于90°时，仅承受纯轴向载荷。

杆端关节轴承。是关节轴承中的一大类型。由于该类轴承具有灵活、耐磨、安装拆卸方便和简化主机结构等优点，在中国得到迅速发展和应用。它广泛用于各种工程机械和车辆的操纵及传动机构中，是一个重要的机械基础配套件。