它主要由内齿圈、外齿轴套、法兰半联轴器及中间轴（套）等组成，是最常用的通用联轴器之一。从联轴器结构型式上可分为基本型（两对内外齿啮合副）、单法兰型、带制动轮型、带制动盘型、伸缩型和接中间套型等（图1～图6）；从外齿形状上可分为直齿和鼓形齿两种。由于鼓形齿式联轴器的传递转矩能力大、角向补偿大、齿侧间隙小，使用寿命长。国际上均广泛采用鼓形齿式联轴器，直齿式联轴器基本淘汰。齿式联轴器在工作时，由于两轴有相对位移，内外齿的齿面周期性做轴向相对滑动，必然形成齿面磨损和功率损耗，因此齿式联轴器需在良好润滑和密封的状态下工作。

图1 基本型鼓形齿式联轴器

图2 单法兰型鼓形齿式联轴器

图3 带制动轮型鼓形齿式联轴器

图4 带制动盘型鼓形齿式联轴器

图5 伸缩型鼓形齿式联轴器

图6 接中间套型鼓形齿式联轴器

齿式联轴器具有结构紧凑，承载能力大的特点。适用于冶金、矿山、起重运输等行业机械两轴具有一定量的角向、径向和轴向位移的传动系统。常用于中低速重载工况条件的传动系统。高精度并经动平衡的齿式联轴器可用于高速传动。