分为牙嵌离合器、齿形（齿嵌）离合器和键式（键嵌）离合器等型式。牙嵌离合器最为常用。

牙嵌离合器是用爪牙状零件组成嵌合副的离合器。它的两个接合件的端面都有凸起的牙，将主、从动接合件沿轴向移动，使它们的牙相互嵌合或脱开，则能使主、从动轴接合或分离。其特点是传递转矩大，外形尺寸小，接合时有冲击，适用于静止或低转速差时接合，主要用于不需经常离合、低速机械的传动轴系。

齿形离合器是用内齿和外齿组成嵌合副的离合器。利用一对可沿轴向移动离合的具有相同齿数的内外齿轮，实现转速和转矩传递。其特点是传递转矩大，外形尺寸小，并可双向传递转矩，在较小转速差时带载荷接合。

键式离合器是用键和键槽零件组成嵌合副的离合器。利用置于轴上的键，转过一角度后卡在轴套的键槽中，实现转矩传递。其结构简单，动作灵活、可靠，有单键（单向转动）和双键（双向转动）两种结构，可在转速差小于等于200转/分下接合。