根据蜗杆形式的不同，蜗杆减速器可分为圆柱蜗杆减速器、圆弧齿圆柱蜗杆减速器、锥蜗杆减速器、锥面包络环面蜗杆减速器及平面二次包络环面蜗杆减速器等。其中，圆柱蜗杆减速器最为常用。

蜗杆减速器中，蜗轮蜗杆之间的相对位置有蜗杆在蜗轮之下、蜗杆在蜗轮之侧、蜗杆在蜗轮之上三种形式；蜗轮输出轴有中空轴式和实心轴式。

蜗杆减速器具有传动比大、结构紧凑、传动平稳、承载能力大、噪声低及在一定条件下具有自锁功能等优点，但其传动效率相对较低、成本相对较高。蜗杆减速器通常以蜗杆轴输入，蜗轮轴输出，是最常用的减速机之一。