其公称接触角为0°～45°，基本零件为内圈、外圈以及带或不带保持架的滚动体。

按公称接触角的不同，可分为径向接触轴承（α=0°）和角接触向心轴承（0°＜α≤45°）。按滚动体种类的不同，又可分为向心球轴承和向心滚子轴承。

滚动体为球的向心轴承。该类轴承摩擦因数小，极限转速高，结构简单，制造成本较低，安装使用方便。主要类型见表1。

深沟球轴承。用途最广、生产批量最大的一类滚动轴承。该类轴承球径较大，沟道密合度高，主要承受径向载荷，也可承受较小的轴向载荷。根据使用场合也可做成外圈有止动槽并带止动环的深沟球轴承或凸缘外圈深沟球轴承。

外球面球轴承。具有球形外表面和带锁紧装置的宽内圈的向心球轴承。外球面球轴承通常与相适合的外球面球轴承座配合使用，具有良好的调心性能和密封性能，对主机的制造和安装精度要求不高，适于在尘埃、水汽等恶劣场合下长时间工作，广泛应用于纺织、农机、矿山、建筑、冶金、化工和食品加工等行业。

调心球轴承。外圈滚道呈球面，轴承内部能自动调整滚道轴线间的角度偏差及角运动，可以自动补偿由于轴的挠曲和壳体变形产生的同轴度误差，适用于支承座孔不能保证严格的同轴度要求的部件中。

角接触球轴承。可同时承受径向和轴向载荷，轴承承受轴向载荷的能力由接触角决定，接触角越大，承受轴向载荷的能力也越大，一般接触角不超过40°。角接触球轴承公差等级较高，适用于高速、高精度场合。结构型式主要有单列、双列、成对安装和多联组配角接触球轴承以及三点、四点接触球轴承。

滚动体为滚子的向心轴承。该类轴承的承载能力较向心球轴承大，具有更高的刚性和更高的疲劳寿命。其安装要求较苛刻，安装时需要保证轴和座孔的同心度。

按滚子类型的不同，可分为圆柱滚子轴承、调心滚子轴承、圆锥滚子轴承、滚针轴承和滚轮轴承。主要类型见表2。

圆柱滚子轴承。属分离轴承，安装拆卸较方便。通用轴承产品中主要有单列和双列两种结构类型，而四列一般为轧机专用轴承。单列圆柱滚子轴承一个套圈两侧均有引导滚子的挡边，而另一个套圈则不带挡边或有一个挡边，外圈带挡边的圆柱滚子轴承极限转速比内圈带挡边的高。双列圆柱滚子轴承与单列圆柱滚子轴承相比，承载能力更高，但其极限转速较低。

调心滚子轴承。外圈滚道呈球面，具有自动调心功能和较高的承载能力，不宜高速运转，广泛应用于轧钢、造纸及船舶等机械设备中。

圆锥滚子轴承。主要用于承受以径向载荷为主的径向与轴向载荷同时作用的联合载荷，轴承接触角越大，轴向承载能力也越大。圆锥滚子轴承为分离型轴承，在安装和使用过程中可以调整轴承的游隙，也可以预过盈安装。圆锥滚子轴承主要有单列、双列和四列三种结构型式。

滚针轴承。指滚子长径比＞2.5及滚子直径≤6毫米的向心滚子轴承。滚针轴承结构紧凑、径向尺寸小，径向承载能力较高，适用于径向安装尺寸受限制的支承部件中，广泛用于汽车、摩托车等行业。

滚轮轴承。有厚截面外圈的向心滚动轴承，作为轮子在导轨上滚动。多用于输送装置轧辊中的凸轮随动机构。滚轮轴承按滚动体的不同可分为滚轮滚针轴承和滚轮圆柱滚子轴承。滚轮圆柱滚子轴承适于在高速、重载及冲击载荷下工作。滚轮轴承从结构上可分为挡圈型和螺栓型两种结构。挡圈型滚轮轴承外圈壁较厚，滚轮可直接在滚道上滚动并可承受较大载荷，应用广泛，特别适用于无侧向引导面之处；螺栓型滚轮轴承包括一个构成内滚道的螺栓和一个厚壁外圈，适宜作偏心滚轮、凸轮滚子、摇杆滚轮等。螺栓型滚轮轴承是不可拆卸的。