1980年左右，日本帝人精机提出RV传动理论，1986年正式大规模生产。2003年，帝人精机和纳博克合并组成Nabtesco（纳博特斯克）公司，迅速成为RV减速机行业的领头羊。20世纪50年代起，中国开始研究行星齿轮传动装置，60年代从国外引进，其自主研制的摆线针轮减速器与日本的同类产品相比存在着相当多的不足之处。近年来，随着机器人市场的进一步爆发增长以及政府在政策方面的倾斜导向，国内在该方面技术发展迅猛，技术瓶颈将迅速突破。

渐开线齿轮行星传动部分输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速（见图）。直齿轮与摆线针轮行星减速机机构的曲柄轴相连接，成为摆线针轮行星减速机构的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装摆线齿轮，与外壳内侧仅比摆线齿轮数多一个的针齿共同构成摆线针轮啮合副。该型机构与摆线针轮行星减速器相比，拓展了其传动比范围，提高了其额定输入转速，改善了减速器的动力学性能。尤其是采用两个或者三个曲柄输入，克服了摆线针轮减速器曲柄轴转臂轴承承载能力及力学性能差的薄弱环节。RV减速器的这种由摆线针轮和行星支架组成结构，具有体积小、抗冲击力强、扭转刚度大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点，被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、航空航天以及国防武器装备等领域。

RV减速器传动原理图