生于特兰斯凯一科萨人家庭，卒于约翰内斯堡。1927年在当地教会学校毕业。1928年搬至约翰内斯堡，从事手工劳动。1939年创立投资公司，为黑人和印度人购买房产提供帮助，成为当时唯一的黑人拥有的地产中介。1941年加入南非非洲人国民大会（简称非国大），1943年参与创建非国大青年团，并担任财政主管。1949年担任非国大秘书长。1952年因为参加“藐视不公正法运动”被禁止参加公众集会。1953年作为非国大代表出访英国、罗马尼亚、捷克斯洛伐克、波兰、苏联、以色列和中国。1956年被指控“叛国罪”受审长达5年，1961年被宣判无罪释放。1963年因“煽动罢工”被判刑6年，后被保释。同年7月再次被捕，并以“阴谋以暴力推翻政府”的罪名被判处无期徒刑，于1964年被关到罗得岛监狱，直到1989年10月被释放。1990～1993年南非解放运动和白人政府的谈判中，西苏鲁发挥了重要作用。在1991年非国大第一届全国大会上被选举为副主席。1993年10月访问中国和韩国。2004年被评为伟大的南非人之一。位于东开普省的沃尔特·西苏鲁大学即以其名字命名。

1989年10月西苏鲁被释放