人的需要和动机是一个由低而高逐级形成和实现的过程。1943年，马斯洛在《人类动机论》（后收入《动机与人格》一书）中首次提出人类动机理论的雏形。1954年，他又提出需要层次论，后经多次修改，于1970年将这个理论定型化和完善化，形成由低到高按不同层级排列的需要系统。这是马斯洛试图揭示人类行为的内在动机结构，以及人类需要发展不断上升的规律性问题。

马斯洛共列举出7种相互关联的人类基本需要：生理的需要、安全的需要、归属与爱的需要、尊重的需要、认知需要、审美需要和自我实现的需要。后来，他把认知需要和审美需要归入自我实现的需要，将5种需要构成一个金字塔式的层次结构（图1）。

图1 需要层次结构

这5种需要分别为：①生理的需要。是维持个体生存和种系发展的需要，是人的各种需要中最原始、最基本、最优先满足的一种需要，如对食物、水分、空气、温度、性、排泄等的需要。②安全的需要。如果生理的需要得到相对满足，就会出现一组安全的需要，减少生活中的不确定性。例如，人人都喜欢有一个安全、有秩序、可以预测的环境；希望有稳定的职业，并有生活的保障；喜欢选择做熟悉的和已知的事情等。安全的需要如果得不到满足，人就会产生一种受威胁感和恐惧感。③归属与爱的需要。生理的需要和安全的需要满足之后，人就会产生爱、情感和归属的需要。例如，一个人会希望得到朋友、爱情或后代，渴望有良好的人际关系，渴望在团体中与其他成员有深厚的关系等。爱的需要包括给别人的爱和接受别人的爱。④尊重的需要。是个人对自己尊严和价值的追求，包括两个方面，一是希望自己有实力、有成就、能胜任、有信心，以及要求独立和自由；二是渴望有名誉或威信、赏识、关心、重视和高度评价等。尊重的需要的满足使人产生自信，认识到自己的价值。当这些需要受挫时，会使人产生自卑感，失去基本的信心。⑤自我实现的需要。是促使自己的潜在能力得以实现的趋势。这种趋势是希望自己越来越成为所希望的人物，希望完成与自己的能力相称的一切事情。自我实现的需要内容因人而异，有人希望成为作家，有人可能希望在体育或发明创造方面有所建树。马斯洛认为，自我实现需要的产生有赖于其他较低层次需要的满足。所有较低层次需要得到满足的人称为基本满足的人，只有他们才会产生人生的更高追求，才可以期望具有更旺盛的创造力。而自由创造的实现就是人的自我实现，也就是人的价值的完满实现。

马斯洛把人的5种需要分为两类：基本需要和成长需要。基本需要是人对生理、安全、爱、尊重的需要，又称缺失性需要或匮乏需要。基本需要是人和动物所共有的，它与人的本能相联系。如果基本需要缺失，就会产生匮乏性动机，就启动了人们寻求需要满足的行为。如果需要得到满足，紧张就会消除，兴奋就会降低，满足需要的动机也随之降低。成长需要是自我实现的需要，又称心理需要。它不受本能的支配，为人类所特有的高级需要。它可以产生成长性动机，是一种超越了生存需要之后产生的，发自内心的希望发展和实现自身潜能的动机。满足了这种需要，人就会产生强烈、深刻的幸福感，即高峰体验。

马斯洛认为，上述5种需要是互相联系的，它们排列成一个由低而高逐级上升的层次。最占优势的需要将支配一个人的意识，并自行组织机体的各种能量。不占优势的需要则被减弱，甚至被遗忘或否定。但是，当一种需要得到满足时，另一种更高级的需要就会出现，转而支配意识生活，并成为行为组织的中心，那些已满足的需要便不再是积极的推动力了。

马斯洛的需要层次论最初有一定机械性，需要由低级到高级按层次自然出现，但是后来他认为基本需要的各个层次的固定程度并非那样刻板，有时会有例外甚至颠倒的情况。马斯洛还进一步指出，低一层次的需要不一定完全得到满足才产生高一层次的需要，一种需要有部分满足，新的需要就有可能出现。马斯洛所描述的需要的发展，并不是间断的、阶梯式的、跳跃的过程，而是一种连续的、重叠的、波浪式的演进（图2）。 

图2 需要发展的演进过程

需要层次论把人的需要视为多层次的组织系统，反映了人的需要由低级向高级发展的趋向，以及需要与行为之间的关系。这一理论在工厂管理和教育实际中得到了应用。但是，马斯洛认为人的需要是自然禀赋的，人的高级需要是生物进化到人类以后出现的特征。事实上，人的本质是社会关系的总和，人的需要是对客观现实的反映，受社会历史条件制约的。马斯洛关于人的需要层次结构的学说尚缺乏足够的科学依据，带有假设的性质。