最早见于孔子的君子三达德，即智、仁、勇。柏拉图将勇气与智慧、正义、节制共称为4项首要美德。孟子按动机利与义的不同将勇气分为小勇和大勇。小勇多出于一时冲动、个人荣辱；大勇则发自理性、仁德大义。荀子在孟子的基础上细分为上勇、中勇和下勇。敢于捍卫中正之道，不畏强权、贫穷，兼济天下是为上勇；礼貌谦让、重视诚信和人才、看轻钱财是为中勇；轻视生命、追逐名利、逃避责任是为下勇。美国心理学家R.梅根据表现形式将勇气分为身体勇气、道德勇气、社会勇气和创造勇气。身体勇气涉及人们在战争中忍受艰苦的身体力量；道德勇气基于同情，感受、识别他人身处的困境；社会勇气是一种与他人建立有意义关系的能力；创造勇气包含发现新事物、做出新发明等来推进社会发展。美国心理学家C.R.武达德和C.L.S.普瑞等依据涉及领域不同，区分出4种勇气类型，即职业勇气、宗教勇气、道德勇气、家庭勇气。

解释勇气的理论包括：①健全人格理论。认为勇气处于健全人格的第3层次，是幸福进取者必备的心理动力。②决策理论。主要探讨勇气产生之前，个体内心如何感受环境变化并权衡利弊做出决策，勇气决策过程包含“威胁—变化—做决定—勇敢行为”4个环节。③多因素模型。关注勇气发生过程受哪些因素制约，解释社会力量、积极特质、积极状态、价值观、情绪情感等因素对勇敢行为的影响。④评价理论。侧重描述勇气的评价过程，即行为者或行动、观察者的感知、关注勇气的成分、重组勇气的各成分、观察者评价他人勇气。

代表性的测量工具有中国人勇气量表（CCI）、伍达德-普瑞勇气量表（WPCS）、优势行动价值量表（VIA-IS）等。