流行于北京、天津和河北省邻近北京东南的部分地区。由清代道光年间流行于河北安次县一带及北京南郊农村中的鼓书说唱形式五音大鼓发展演变而来。20世纪初期传入北京和天津。原为一人用大三弦自行伴奏，说唱相间表演。20世纪30年代，著名艺人翟青山在天津的电台演播时，约请魏德祥用扬琴伴奏，称为“单琴大鼓”，又称“单琴调”。此时期，单琴大鼓的知名艺人还有擅演表演长篇节目《呼家将》的常德山。20世纪40年代，关学曾在北京改用北京方音表演，并以演唱短段为主。表演形式也逐渐固定为一人左手持铁片敲击，右手执鼓楗击书鼓站立演唱，间有少量“过口白”，另有人以扬琴和四胡等乐器伴奏。1951年定名为北京琴书。

定型后的北京琴书名为“琴书”，实为鼓曲类的唱曲。唱腔曲调为板腔体，常用板式有慢板和垛板，其中的垛板由关学曾的伴奏琴师吴长宝所创。传统题材的保留节目有《杨八姐游春》《鞭打芦花》《张良纳履》《高亮赶水》《劫皇杠》《蓝桥会》等；反映现实生活的创作节目有《考神婆》《油洗澡》《慈母心》《传家宝》《“礼”上往来》《长寿村》等。从业人员不多，至20世纪末期，比较成熟的年轻演员有肖四北等；进入21世纪以来，代表性的演员有王树才等。

关学曾表演北京琴书