最早的铣床是美国人于1818年创制的卧式铣床。为了铣削麻花钻头的螺旋槽，美国人J.R.布朗（Joseph Rogers Brown，1810～1876）于1862年创制了第一台万能铣床，是为升降台铣床的雏形。1884年前后出现了龙门铣床。20世纪20年代出现了半自动铣床，工作台利用挡块可完成“进给-快速”或“快速-进给”的自动转换。1950年以后，铣床在控制系统方面发展很快，数字控制的应用大大提高了铣床的自动化程度。尤其是70年代以后，微处理机的数字控制系统和自动换刀系统在铣床上得到应用，扩大了铣床的加工范围，提高了加工精度与效率。

铣床种类很多，按布局形式和适用范围可分为：①升降台铣床。有万能式、卧式和立式等，主要用于加工中小型零件，应用最广。②龙门铣床。包括龙门铣镗床、龙门铣刨床和双柱铣床，均用于加工大型零件。③单柱铣床和单臂铣床。前者的水平铣头可沿立柱导轨移动，工作台作纵向进给；后者的立铣头可沿悬臂导轨水平移动，悬臂也可沿立柱导轨调整高度。两者均用于加工大型零件。④工作台不升降铣床。有矩形工作台式和圆工作台式两种，是介于升降台铣床和龙门铣床之间的一种中等规格的铣床。其垂直方向的运动由铣头在立柱上升降来完成。⑤仪表铣床。一种小型的升降台铣床，用于加工仪器仪表和其他小型零件。⑥工具铣床。用于模具和工具制造，配有立铣头、万能角度工作台和插头等多种附件，还可进行钻削、镗削和插削等加工。⑦其他铣床。如键槽铣床、凸轮铣床、曲轴铣床、轧辊轴颈铣床和方钢锭铣床等，它们是为加工相应的工件而制造的专用铣床。

按控制方式，铣床又分为仿形铣床、程序控制铣床和数字控制铣床。

铣床能加工平面、沟槽、各种成形面（如花键、齿轮和螺纹）和模具的特殊形面等。铣削时铣刀旋转，工件在平面内作直线、曲线移动或旋转。铣床效率较刨床高，在机械制造和修理部门得到了广泛应用。