分为铣床、滚齿机、磨床和冷打机床等类型。①花键加工铣床。以专门的成形铣刀直接铣出齿间轮廓，或用两把盘铣刀同时铣削一齿的两侧，适用于单件小批生产中加工以外径定心的花键轴和淬硬前的粗加工。②花键加工滚齿机。加工原理与滚齿相同。③花键加工磨床。以成形砂轮磨削花键齿侧和底径，适用于加工淬硬或精度要求更高的花键轴。④花键加工冷打机床。是无屑加工花键轴的机床之一，其布局有卧式和立式两种。冷打时，工件边旋转边沿轴向做进给运动，并在通过对称配置的两个高速旋转打头之间形成花键轮廓。生产效率较高，适用于大量生产。