预制混凝土轨道梁可分为预制成品梁和预制半成品梁。①预制成品梁，用于简支体系轨道梁桥的预制混凝土轨道梁。制梁同时将支座与轨道梁连接，架设时只需进行支座与桥墩的连接施工。②预制半成品梁，用于连续体系轨道梁桥的预制混凝土轨道梁。半成品轨道梁需在安装架设阶段，通过现浇混凝土湿接缝实现轨道梁与桥墩的连接，并现场张拉预应力筋形成完整的轨道梁结构。

预制混凝土轨道梁通常为预应力混凝土梁（简称PC梁），亦可为钢筋混凝土梁（简称RC梁）。梁体截面形状根据车辆类型不同而有所不同，一般为I形或矩形。与普通预制混凝土梁的主要区别在于轨道梁经过制作、存放、运输和架设等施工环节后，其最终线形必须满足单轨列车平稳运行的要求。

线路所要求的平面圆曲线、缓和曲线、竖曲线和曲线超高等均需由轨道梁实现。由于预制成型后轨道梁的基本线形无法二次调整，制梁前必须根据线路对轨道的线形和超高设置要求，以及轨道梁从成型到完成安装架设各个阶段发生的变形，反推混凝土轨道梁成型时的线形和轮廓。

预应力混凝土轨道梁用混凝土强度等级不应低于C60，预应力筋通常采用高强钢绞线，亦可采用高强钢丝；钢筋混凝土轨道梁用混凝土强度等级不宜低于C40。

预制混凝土轨道梁施工时需编制一对一的制作指导书。为了满足线路不同区段轨道梁的线形要求，预制轨道梁的模板须采用可调式模板，模板调整的参数由制作指导书给定。理想的预制轨道梁是在考虑各种变形影响后，列车正常运行状态下梁顶面中心线与设计线形一致，顶面横向坡度与设计超高一致，顶面与侧面呈垂直状态。

由于轨道梁不仅是承载结构和车辆行驶的轨道，同时也是供电轨及供电、信号线缆的安装载体，预制轨道梁时需同时预埋安装螺口或预留安装孔道。