市域快轨车辆按走行系统，可分为钢轮钢轨走行系统（如市域地铁、直线电机车辆、CRH6）、胶轮走行系统（如市域单轨）和磁悬浮系统3类。按电流制式，可分为直流制车辆、交流制车辆以及双流制（交流制/直流制）车辆。钢轮钢轨系统可选市域A型车、市域As型车、市域B型车和市域D型车，最高运行速度100～160千米/时，供电制式一般可选择DC1500伏，对于远郊线可选择与干线电气化铁道相同的交流25千伏、50赫兹供电制式，也可采用DC1500伏及AC25千伏双流制式；胶轮系统可选市域单轨车辆，最高运行速度100～120千米/时，采用直流DC1500伏接触轨供电制式；磁浮系统可选中低速磁浮车辆，最高运行速度100～120千米/时，采用DC1500伏供电制式。

市域快轨车辆最高速度和旅行速度尽可能合理提高，确保乘客出行时间不超过1小时。通常车辆最高速度在100～160千米/时，当线路长度40千米左右，车辆最高速度在100～120千米/时，旅行速度约为45～60千米/时；当线路长度大于40千米，可选择最高速度为120～160千米/时，旅行速度为60～70千米/时。为了提高乘坐舒适性，市域快轨列车的客室座椅布置型式采用横向或纵横向结合布置横列式，站席标准不低于4人/米²，市域快轨车辆座席比例应大于整列车定员的25%。但跨线运行列车的座椅布置型式和站席标准，宜与被跨线路行驶的列车保持一致。车体的宽度可适当加大，可以大于3米。一般车辆的平均起动加速度和制动减速度高于干线铁路车辆，但稍低于地铁车辆。车辆采用微机控制的交流异步电动机或同步电动机驱动，变压变频（VVVF）的调速控制方式。当采用交流25千伏、50赫兹供电制式时，电气传动为交-直-交（即AC/DC/AC）程式；当采用直流1500伏供电时，电气传动的程式为直-交（即DC/AC）程式。因此交流供电比直流供电多了一个将交流电整流成符合系统要求电压值的直流电，增加了系统的复杂性，但这对于长距离的远郊线路是合理的选择。

中国首列全自动驾驶的市域快轨列车