自世界上出现城市轨道交通以来，车辆主要采用钢轮钢轨导向和承载的车辆（图1），已有150年的历史。钢轮钢轨型式车辆技术成熟，应用广泛，承载能力强，运行时轮轨间摩擦阻力小，可以运行较高的速度，并且有相对高的安全性。车辆性能受轮轨间黏着条件的限制，有时会发生空转和打滑，噪声和振动较大，车辆的爬坡能力受到一定的限制。钢轮型式主要应用于地铁车辆（包括直线电机车辆）、轻轨车辆、有轨电车和部分市域快轨车辆等。 

图1 钢轮型式地铁车辆图

车辆的走行部采用充气胶轮走行轮，另外还安装导向用的导向胶轮和稳定用胶轮，其基本原理与钢轮型式车辆完全相同，除转向架走行系统外，其余车辆部件的设计与钢轮型式车辆相同。主要特点是轮轨间的黏着系数大，可发挥较大的起动牵引力和制动力，在坡道上运行能力强，运行时的噪声和振动小，乘坐的舒适性较好。橡胶轮的承载能力相对较小，轮轨间摩擦阻力较大，橡胶轮的使用寿命相对于钢轮较短，在雨雪冰冻环境中车辆容易发生打滑。主要应用于地铁车辆（图2）、单轨车辆、市域快轨，以及自动导向轨道车辆。

图2 胶轮地铁车辆

应用电磁学原理，利用常规磁铁或超导磁体产生的吸力或斥力使车辆浮起于轨道之上，通过直线电机产生的牵引动力驱动车辆（图3）。磁悬浮车辆彻底摆脱了轮轨之间的黏着问题，是一种完全的非轮轨黏着驱动系统，车辆不受黏着限制可以达到极限速度，加减速动力性能强，噪声小，振动小，适用曲线半径小和坡道大的线路。

磁浮技术主要有常导磁浮和超导磁浮技术两种，用于城市轨道交通的是中低速磁浮车辆，通常采用常导磁技术。

图3 磁悬浮车辆