地下矿开采包括开拓、采准和回采。首先是开凿竖井或平硐、斜井，到达一定深度后再朝矿体开拓水平巷道（平巷），到达矿体后还要开挖阶段平巷、横巷、天井等辅助巷道（采准），然后才进行采矿作业（回采）。无论是巷道掘进或采矿，都要经过钻孔爆破或直接截割、装运、支护、提升以及通风等工序。地下矿矿床赋存条件多变，地质复杂，采用的开采工艺和设备也不相同。

地下采矿机械主要包括钻凿竖井、天井和平巷用的掘进机械，爆破用的钻孔机械和装药机械，采掘工作面用的采掘机械，用于井下装运的装载运输机械，用于竖井提升的提升机和用于斜井提升矿车的绞车，用于转载的刮板输送机、带式输送机、矿车，用于采掘工作面或平巷的支护机械、通风机械、排水机械等。

井工开采煤矿所用的有严格的防爆要求的设备，通常也称为煤矿机械。煤矿机械主要有掘进设备（钻孔机械、装载机械、掘进机）、采煤设备（采煤机）、运输设备（刮板输送机、转载机、破碎机、带式输送机）、支护设备（液压支架、单体液压支柱、泵站）、提升设备（提升机）、通风设备（通风机）、压气设备（空压机）、排水设备（水泵）以及中央变电所设备（矿用隔爆变压器、配电装置、综合保护装置）。

除煤矿外，地下采矿的凿岩机械从传统的气动凿岩机向液压凿岩机、高风压潜孔钻机和凿岩台车方向发展。装运从间歇式有轨工艺（装岩机或耙矿绞车—机车）向间歇式无轨工艺（铲运机—列车）和连续（或半连续）工艺系统（移动式破碎机—带式输送机—提升井筒运输）方向发展。出现了高压水射流辅助截割和钻孔、管道水力输送等采掘和运输方式，还出现了用于薄窄矿脉开采的小型、微型采掘机械。

无轨开采的地下矿还要使用许多无轨辅助车辆，包括运料车、装药车、锚杆钻车、检修车、电缆车和混凝土喷射车等。