1795年，德国医生P.兹尼^[注]（Philipp Bozzini，1773-05-25～1809-04-04）从自然腔道进入体内进行检查，开创了内窥镜的起源。1853年，法国医生A.J.德索尔莫^[注]（Antonin Jean Desormeaux，1815～1894）发明了世界上第一个内窥镜，他因此被誉为内窥镜之父。

常见的内窥镜主要有硬管内窥镜与软管内窥镜。

硬管内窥镜结构如图1所示，外观看是一个细长的金属管子，里面装着一个由许多透镜组成的完整的光学系统。光学成像系统由物镜系统、转像系统、目镜系统组成。被观察物经物镜所成的倒像，通过转像系统将倒像转为正像，并传输到目镜，再由目镜放大后，为人眼所观察。

图1 硬管内窥镜结构图

光纤内窥镜是最常用的软管内窥镜，结构如图2所示，通过前端的微型图像传感器进行图像采集后，利用电缆将信号传输到图像处理系统，经图像处理系统进行相应处理后在显示器上显示，供医生观察和记录。根据图像传感器的不同可分为电荷耦合元件（CCD）和金属氧化物半导体元件（CMOS）两大类。

图2 光纤内窥镜结构图

内窥镜按应用器官系统分为消化道、泌尿生殖道、五官呼吸道和体腔镜等。检查与外界相通的腔道（消化道、呼吸道、泌尿道等），可在麻醉后直接将内窥镜插入，称为无创性内窥镜检查术。如检查密闭的体腔（如胸腔、腹腔、关节腔等），需通过切口放入内窥镜，称为创伤性内窥镜术或腔镜术。在内窥镜检查的同时，若使用各种配件，可进行治疗。另外工业内窥镜还可应用于电气设备检查、涡轮叶片表面检测等高精密机械工艺中。