停车收费的核心是产权所有者或经营者根据市场进行定价，依据停车场的不同性质，主要有政府定价、政府指导价和市场调节价3种定价方式。路内停车由政府定价，采用差别化定价策略引导小客车合理使用；居住区配建停车场采用政府指导价，并逐步向市场调节价过渡；企业、个人投资建设的社会公共停车场主要采用市场调节价。停车费收取有按年度或月度定期收取、以小时或分钟为单位计时收取、计次收取等多种形式。随着信息技术的发展，收费方式逐步由人工收费转变为基于视频、地磁等检测识别技术的自动收费。

停车是机动车拥有和出行的附属需求，不属于基本公共服务，全部成本由所有者和使用者承担。机动车停车收费定价应遵循以下原则：第一，市场化定价。基于机动车停车的属性，改变此前基本是政府定价和政府指导价的方式，逐步推进由市场决定价格的收费形成机制。对非政府经济组织或社会资本全额投资建设的停车设施，由产权所有者或经营者依据价格法及相关规定，根据市场供求和竞争状况自主制定收费标准。第二，差别化收费。主要针对路内停车，政府将停车费作为交通需求管理的手段，推行不同区域、不同时段停车服务差别收费，以引导合理使用小客车，缓解城市交通拥堵。2015年，国家发展改革委出台了《关于进一步完善机动车停放服务收费政策的指导意见》，要求完善主要由市场决定价格的机动车停放服务收费形成机制，发挥价格杠杆对供需关系的调节作用，促进停车设施建设，提高停车资源利用效率，营造完善城市功能、便利群众生活的良好环境。