生于奥斯陆。第一位在挪威本土出生的国王。奥拉夫五世（1903～1991年在位）之子。出生一个多月后在奥斯陆接受洗礼。第二次世界大战时期，经历了颠沛流离的生活。1940年德军入侵挪威，3岁的哈拉尔和两个姐姐跟随母亲侨居美国。1945年第二次世界大战结束后，返回挪威。青年时期，先后在奥斯陆和英国牛津接受教育，学习历史、经济和政治。1957年，进入国务院工作。从1958年开始，偶尔作为国王代理人出现。1991年1月17日奥拉夫五世去世后，他于1月21日继承王位。在位期间，根据议会选举结果任命首相，主要履行一些常规性的工作，尤其出席一些礼仪性的活动，代表挪威出访世界各国和接待外国元首。

他还是一位快艇划桨手，经常代表挪威参加各种级别的快艇比赛，分别在1982年、1987年和1988年的快艇世界锦标赛上为挪威获得了银牌、金牌和铜牌。2005年7月，还与其船员一起在瑞典快艇欧洲锦标赛上为挪威获得一块金牌。2015年，成为第一位成功造访南极洲的在位君主。