现存3科90余种。中国仅有1科3属13种。除南极洲外，所有洲的热带和温带地区均有分布。

身体小型，成体体长20～35毫米，个别种类可达80毫米。颜色多为灰白色到黄褐色。头部圆拱形，前外侧具细长触角，基部分离。触角鞭状多节，分成2～3部分，柄节上具一感受器。头前端两侧几千个单眼聚集在一起构成伪复眼；单眼角化，小眼具晶锥。大颚大，颚缘再分成大量栉状板、3个多尖齿和带爪垫的臼齿板。上颌器官位于第一小颚的基节突内。第二小颚细长，末端无爪，跗节内侧有几排毛簇；4根延长的刺毛环绕着股节末端，前股节背侧末端有1根长刺毛，前股节腹侧末端有1根（有变化）长刺毛，跗节末端有1对长刺毛。颚足基节独立，向中线弯曲；颚足基节前缘具4对延长的长刺毛，与内侧有1根长刺毛的前股节相同；颚足末端钩爪状，顶端有毒腺开口，能分泌毒液。下咽突像延长的舌，前表面带1对角质化叉，端部是按钮形感觉器。上咽具一“A”型闩，限制梯形的上唇和三角形的唇基；上唇梯形，中部具2个腔锥形感官簇。开放型气管狭缝状，气孔不成对，位于背板后部；气管上方气孔处的背板呈马鞍形隆起；利用血蓝蛋白运输氧分子。8个延长的番茄形背板覆盖着具15对步足的背板，其中一片覆盖第七、八、九体节。背板具毛（毛发状的机械性感受器位于凹窝中)，它们中的许多常常与刺相联系，刺毛间常具微毛。步足由前向后逐渐增加长度，以减少前后相邻足的运动干扰。躯干部的背板大小交替排列，其数目也因种而异。全身分15体节，每节有细长足1对，共15对，最后一对步足特别细长。步足前腿节在角上具隆线，腿节和胫节带纵毛列。每一基节均具腹刺。跗节极度延长，再分成许多小节（第一跗节至少4节，第二跗节至少5节），第二跗节的多数节在腹侧具成对的乳头状突起和有弹性的底毛。最末对步足触角状，比其他步足长很多，跗节再分为500节，第一、二跗节分节不明显，无前侧爪。雌性生殖肢钳棘状，1节。雄性生殖肢2节。无基节器和肛器。

典型的肉食性动物，以蜘蛛、臭虫、白蚁、蟑螂、蠹鱼、蚂蚁和其他小型节肢动物为食。用毒牙将毒液注入猎物的体内，将其杀死。在室外大多生活在砖瓦石块下、木料堆和肥堆中。在居室、办公室、寝室和餐厅中几乎都可以发现蚰蜒。

发育过程变形，从卵刚孵化的幼虫仅有4个具足体节，在第一次蜕皮时获得一对新步足，其后每次脱皮都会获得两对步足。生命周期为3～7年。

颚足可以伤人，被蚰蜒刺伤后一段时间内，刺伤部位的皮肤一般开始发起半透明水疱，逐渐变为浑浊的脓液或血液，且周围有明显红晕，若被抓破则形成糜烂面。如有继发感染，则类似坏疽性带状疱疹，有瘙痒和疼痛感。中国报告的病例尚未发现严重的全身中毒症状患者。如无继发感染，则一般3～5天即愈，留有色素沉着。

有息风止痉、攻毒散结的功效，可用于治疗痉挛抽搐、消痈散肿、小儿急慢惊风及疮疡肿毒之类的疾病。