有6亚科140多属，超过1000种/亚种，但许多分类单元需要修订。除石蜈蚣属和穴石蜈蚣属少数种类主要是通过和南美、南非以及亚澳地区建立的贸易而引入外，主要分布于北半球。

体长5～50毫米。触角常至少18～20节，少数多达110节。头前方两侧各具2个以上单眼，每侧单眼常3个或更多集中在一起成一簇，最后一个或两个单眼常较大，其他两个或更多单眼常减小；也有已知无眼种类。托氏器位于眼丛的前腹侧。上唇正中部在具有中间齿的凹陷内，凹陷把上唇左右两侧分开，而靠近凹陷的两侧各形成一个粗齿。上唇中央齿左右距离小，中央齿之间具有钝形小齿，大颚齿附近具有一列细毛。颚足侧板在腹面左右不相互愈合，在基胸板和第一具足体节腹板之间不形成连续带。颚足基胸板被中沟分为两部分，前缘具“2+2”个或更多齿（少数无齿）和一对半透明的粗刚毛状角质化程度较高的副齿。背板光滑或粗糙，有的背板两后角圆形，无三角形突起，有的背板两后角具有不同程度的三角形突起。第一到第十三对步足较短，主要应用于行走，最后两对步足较长，主要用于交配和捕食。第一到第十三对步足跗节分节明显或不明显，第十四、十五对步足跗节分节明显，并常常有性二型现象。最后一对步足具1或2个副爪。至少有一些步足在不同节端部有或多或少的基部具凹窝（基孔）的大刺，排列有一定规则。雄性最后两对步足常会加粗或有其他变化。所有步足外上端无胫刺。气孔位于第三、五、十、十二及十四具足体节的侧面。第十二到第十五对步足基节具有基节腺孔，仅有1属的第十一对步足基节具有基节腺孔，也有非常少的种类第十二对步足基节无基节腺孔；基节腺孔数量或多或少，排列有的有规律，有的无规律。肛门腺在成体消失。雌性生殖肢较大，由3节组成，其上具有2个或更多个生殖棘，第三节末端具宽阔的爪，或分支或不分支，或具齿。雄性生殖肢为瘤状突起，由1或2节组成，常不可见，或仅见末端。