大约140种，中国发现大约16种。分布在热带和亚热带地区，主要在南亚、东亚及美洲。从一些温带的近干旱地区一直到潮湿的森林都有分布。

身体细长，长20～100毫米；背腹扁平，黄色到棕色，蠕虫状；触角14节，无眼和托氏器。头板和颚足节常常比身体其他部分角质化程度更高，颜色更深。头部窄且延长，头长可达头宽的2倍；头侧板有1对粗壮的、突起的硬化齿，每一颚足的转前股节通常有1对相邻的内齿；第二小颚基节左右相互愈合，而端肢部末端多数具爪。头后的基板不具纵沟。颚足及其附肢也更加细长。体长具足体节数量在45～51节，物种内部一般数量不变，但是具足体节数量比较高的种类直到101节的少数几种在种内也有变化。例如，多变地蜈蚣(M. diversisternus）具57或59对步足，多孔地蜈蚣(M. microporus）具93～101对步足。最末对步足的基节向前不能达到该足的体节，且该体节腹板具前腹板。