全为海生。起源于中生代的侏罗纪，世界性分布，现存450余种。中国沿海均有，南海种类最多，已发现104种。

身体呈窄长筒状，略平扁。体长1～35.5厘米。头胸甲仅覆盖头部和胸部的前四节，后四胸节外露并能活动。在4个游离胸节左右两侧，各有1～2个由背甲形成的侧突。前五对胸肢单枝型，无外肢。有1对带柄的复眼，眼柄着生于眼节上，第一触角自触角节生出，这两个体节在头部前端，能活动，与其他各类甲壳动物都不相同。

以口虾蛄为例：头胸甲前缘中央有1片能活动的梯形额角板，其前方有能活动的眼节和触角节。腹部宽大，共6节，最后另有宽而短的尾节，其背面有中央脊，后缘具强棘。第一触角柄部细长，分3节，末端具3条触鞭，司触觉。第二触角柄部2节，上生有1条触鞭和1个长圆形鳞片。口器、大颚十分坚硬，分为臼齿部和切齿部，都有齿状突起，能切断和磨碎食物；大颚触须3节，不显著，有感觉作用。第一小颚小，原肢2节，其内缘具刺毛。第二小颚呈薄片状，由4节构成，内缘具密毛。这2对小颚能辅助大颚撕碎食物。胸部具8对附肢，前5对是颚足，后3对是步足（与十足目3对颚足、5对步足正好相反）。第一对颚足细长，末节末端平截并具刷状毛；第二颚足特别强大，末节（指节）侧扁，有6枚尖齿，可与掌节的边缘凹槽部分吻合，为捕食和御敌利器，称为掠肢；第三至第五对颚足比第一对短，末端为小螯。这些附肢能将捕捉的食物送入口中。5对颚足皆无外肢，但基部具圆片状的上肢。步足细弱无螯，原肢3节，下接内外肢，不适于爬行。雄性第三步足基部内侧有1对细长的交接棒。腹部前5腹节各有1对腹肢，由柄节和扁叶状的内外肢构成，有游泳和呼吸的功能。鳃生在外肢的基部，有许多分枝的鳃丝。每一腹肢的内肢内侧有一小内附肢，与相应另一侧的小内附肢相互连接，使一对腹肢连成整体，便于游泳。雄性第一对腹肢的内肢变形，成为执握器，交配时用以握住雌体。腹部最后一对附肢为发达的尾肢；原肢1节，外肢2节，内肢1节，片状。原肢内侧有一强大的叉状刺突，称基突或双刺突，伸于内外肢之间。尾肢与尾节构成尾扇，除具有游泳功能外，还可用以掘穴和御敌。虾蛄类的口位于腹面两个大颚之间，口经食道通入胃，后接肠道，纵穿腹部，向后通至肛门。肛门开口于尾节腹面。心脏呈长管状，从头胸部背面的后部直伸到第五腹节，心脏向两侧和前后伸出动脉血管，通往各部器官组织。雌性生殖孔成对多在第六胸节的腹面开口，卵巢位于身体背部心脏的下方，怀卵时从头胸部向后伸展，经腹部直至尾节。雄性的一对生殖孔在胸部末节的腹面。头部第二触角基部的小颚腺为排泄器官。

绝大多数种类生活于热带和亚热带，少数见于温带。大多在潮间带和潮下带浅海底穴居，但深虾蛄属最深可达952米。

虾蛄多穴居。虾蛄科和琴虾蛄科的种类多在浅海沙底或泥沙底掘穴，穴多为“U”形。指虾蛄科多居于珊瑚礁的洞穴中。为肉食性，捕食甲壳类、小型鱼类、软体动物或其他小型无脊椎动物；游泳能力强，行动十分迅速，能以掠肢追捕猎物。此类动物体能发声，虾蛄科种类以尾肢摩擦尾节腹面而发出声音，指虾蛄科种类以掠肢发出打击声。

雌性产卵后，将受精卵块抱在颚足之间。孵化后，幼体的形态与成体有很大差异，扁平而透明，肉质少，体轻，行漂浮生活，经多次蜕皮和一系列的变态后，才能变成母体的形状，并开始在海底生活。繁殖期在中国的黄渤海区为5～8月，在南海时期稍长。

虾蛄科、琴虾蛄科等体形较大种类的肉和卵巢可食，味道鲜美，口虾蛄成熟的卵巢的鲜美程度远远超过中国对虾。另外，也可作为钓饵或肥料。体形较小的个体常为黄鱼、章鱼的饵料。数量最多的是口虾蛄，体长达15厘米，中国以黄渤海区产量最大，是重要的经济种。