泛甲壳类假说认为，六足动物与甲壳动物近缘，来自一个共同的祖先。泛甲壳类包括了由一个共同祖先演化形成的所有后裔，即现生的所有六足动物和甲壳动物，构成一个单系的类群。

六足动物和甲壳动物都隶属动物界最庞大的类群——节肢动物门（Arthropoda）。已知的现生节肢动物约有110万种，占动物界物种总数的85%以上。其中，六足动物的多样性最高，有95万种左右。甲壳动物已知的种类尽管只有67000余种，但它们在体躯分化、形态构造以及生活习性上的变化极其繁复、多样。1997年，捷克学者根据300多个特征的全证据分析，提出泛甲壳类假说，即“泛甲壳类=甲壳动物+六足动物”，或解释为：甲壳动物与六足动物构成一个单系类群，二者互为姐妹群。而基于神经系统结构和发育的神经系统发生研究则更推崇四棱晶锥类假说，认为组成复眼的每一只个眼都具有四棱晶锥等构造是六足动物与甲壳动物的共近裔性状。无论是泛甲壳类或者四棱晶锥类，其实质都归结于六足动物与甲壳动物的系统发生关系更近。有学者因此提出：昆虫是陆地上的甲壳类，或者甲壳类是海洋中的昆虫。

除六足动物和甲壳动物之外，螯肢动物和多足动物是现生节肢动物的另两大类群。然而，针对四大类群之间系统进化关系的争论在生物系统分类学上可谓世纪之论。同时，建立的节肢动物四大类群之间的系统发生关系，也伴随着生物系统学理论研究，从单纯依靠经验或直觉对性状的把握，至依据性状的数值化和全面相似性推理，以至基于共衍生性状或共近裔性状推导建立单系群关系而得以逐步改进和完善。随着分子系统学、系统基因组学、神经系统发生学及进化发育生物学等领域的研究方法和技术的进步，向共同祖先关系逼近的节肢动物系统进化重建研究必将获得更多新的佐证。