感觉发展开始于胚胎时期，在出生后第1年快速发展。不同感觉发展成熟的时间并不一致。

新生儿出生后最早发展成熟的是触觉、痛觉等肤觉以及味觉和嗅觉。无论是肤觉还是味觉或嗅觉，在生命早期就相对成熟，这对于维持生命具有直接的生物适应意义。新生儿的触觉、痛觉、味觉与嗅觉已经高度发达，他们对嘴唇、手掌、脚掌、前额和眼帘等部位的触摸尤其敏感，对疼痛也有敏锐的反应，通常会伴有尖利而痛苦的啼哭，心率大幅度提高、手掌出汗、瞳孔扩张、肌肉紧张。新生儿已经能够辨别酸、甜、咸、苦等味道，偏爱甜味。嗅觉也发展得较早，出生12～18天的新生儿已经能够只凭气味辨别出自己的母亲，嗅觉在6个月时就已发展得很好。新生儿能够辨别两种不同的气味，即愉快的和不愉快的气味。对于不喜欢的气味，如醋酸味儿、臭鸡蛋味儿、油漆味儿，他们会表现出诸如将头扭开，露出厌恶的表情等反应；对于喜爱的气味，他们会表现出愉快的样子。

视觉是所有感觉中发展较晚的。尽管新生儿已经能够感受到光亮，能够把眼睛转向慢慢移动的客体，但基本视觉功能还不成熟。新生儿的视敏度（即视力）在20/60至20/120之间，即新生儿在6米处才能看见视力正常的成人在60～120米处看见的东西。婴儿出生后的前4个月视敏度发展很快，到6个月时，几乎达到成人的水平。

颜色视觉也经历了一个迅速发展的过程。新生儿已经表现出对某些颜色的偏爱，可以确定新生儿看到的世界是彩色的，如出生4周的新生儿已经偏爱中、长波的颜色，如能够区分绿色与红/橙色。2～3个月的婴儿已经能够分辨基本色，其颜色视觉能力趋向成熟。4个月以后婴儿的颜色视觉已接近成人水平，他们能像成人那样把连续波长的光进行分类划分。2岁左右的婴儿已经能够认识一些颜色，3岁左右开始可以命名颜色。

新生儿出生时听觉系统的发展远好于视觉。婴儿在出生前3个月就已经具有听觉。出生不久的新生儿会把头转向声音传来的方向。新生儿尽管在听觉感受性上不如成人，但能够区别纯音与噪音，区别母亲与其他人的声音。在听觉阈限（听觉感受性）的发展过程中，新生儿出生后的几天里，听觉阈限要比成人高30～70分贝。到6个月时，对于4000～19 000赫的高频段声音，婴儿的听觉阈限接近成人水平；对于200～2000赫的低频段声音，婴儿的听觉阈限仍然高于成人，但与成人之间的差异已远远小于出生后的几天。6个月婴儿的听力曲线形状已经基本接近成人，在1岁时，其低频段的听觉阈限下降了近10分贝，但仍然稍高于成人。随后婴儿的听觉阈限随着年龄的增长而不断下降，到4岁时在高频段声音上的听觉阈限已经与成人相同，但在低频段仍然稍高于成人的水平。直到10岁，儿童的听觉阈限在所有频率范围都与成人水平相接近。

在对声音频率的辨别能力上，1个月的婴儿已经能够鉴别200～500赫纯音之间的差异，5～8个月的婴儿在1000～3000赫范围内能够觉察出声频2%的变化，而成人则能觉察1%的变化。在噪声背景下，婴儿辨别听觉纯音或信号的能力也随着年龄的增长而发展。这种对信号的感受性在6个月至10岁期间提高了近15分贝，到10岁时已经非常接近成人的水平。在声音的强度上，成人能够感受到1.5～2分贝的变化，而7～9个月的婴儿能够感受到的强度上的辨别阈限为3～12分贝。在4～6岁的发展过程中，辨别阈限逐渐下降，接近成人水平。