在中国古代，一种称为“连枷”的器具用于连续地拍打摆放在地上的农作物，使谷物与壳分离，将拍打下来的混合物抛向空中，由风将轻的或其他杂质等吹向前段落地，作物籽粒落在后面，这是脱粒机械的起源。1785年，英国人发明了第一台回转滚筒脱粒机。同年，英国人又发明了水力驱动的立式锥型轴流脱粒机，标志着脱粒机的研制拉开序幕。

按照喂入方式，可分为全喂入式和半喂入式；按脱粒装置的形式，可分为开式和闭式、单滚筒和双滚筒、直流和轴流；按脱粒元件的形式，可分为纹杆式、钉齿式、弓齿式等；按动力的不同，可分为人力驱动的“人力打稻机”和动力驱动的“动力脱粒机”。

应满足的农业技术要求：①应有较高的脱粒效率。②脱净率高，要求达到99%。③损失率（包括未脱净损失、夹带损失、飞溅损失等）低，破粒、裂纹、破壳（皮）籽粒少，无暗伤。④破碎率低。⑤分离、清洁率高。⑥能因地制宜、满足不同地区对茎秆的不同要求。

不同类型的脱粒机械适应不同的农作物，满足不同条件下的脱粒要求。尽管联合收割机的发展对脱粒机市场带来冲击，仍有大量农户使用脱粒机作业，特别是在丘陵、山区、半山区的间作套种地区，脱粒机的使用十分广泛。