梁柱体系是古老的建筑结构方式之一，英国的巨石阵即为梁柱体系，埃及神庙遗址的内部、希腊神庙遗址的外部均可见梁柱结构的支撑柱遗迹。在古希腊神庙和其他公共建筑中，周围矩形柱廊的结构由柱和檐部（梁）组成。雅典的赫菲斯托斯神庙（Temple of Hephaistos）是所有多立克神庙中保存最完好的一座，体现了梁柱结构的应用。梁柱结构也是古埃及和阿拉伯南部建筑中常见的结构形式，通常是在柱或墩的顶部放置长方形石梁。波斯建筑、印度建筑，以及北美和中美洲的玛雅建筑，南美的印加建筑中都曾应用梁柱结构。在中国梁柱结构也是最主要的结构体系，其结构形式对20世纪初现代建筑框架结构的出现产生了影响。

从史前到古罗马早期的西方建筑体系中，梁柱结构曾是建筑的基本结构形式，然而梁柱结构的承载能力有限，柱间距小，不适合建造大空间的建筑。随着古罗马拱券技术的发展，公共建筑中梁柱结构的应用逐渐减少。但所有的结构开口仍是由这种体系演变而来，使用梁、过梁、联梁或门楣作为建筑物洞口或开间之间的水平构件，两端由两根垂直柱支撑。

由于梁需要承受其上的荷载以及自身荷载，容易产生变形或断裂，因此在早期梁柱结构建筑中，通常要采用整体（单板）石材、粗大的木材作为梁。这种情况直至铸铁在建筑中得到普及后才有了根本改变，铸铁柱的强度更大，尺寸更小，从而大大减轻了建筑物的重量，并增加了梁的跨度。