在物理学史上，人们对自由落体运动的认识，经历过较长期的争论。希腊哲学家亚里士多德曾错误地认为，物体越重下落越快。伽利略在1604年否定了上述观点，他通过实验证明：自由落体运动是匀加速度运动；落体速度与时间成正比，下落高度与时间的二次方成正比；不同重量的物体从同样的高度自由下落，同时到达地面。他所提出的加速度概念和他所发现的匀加速度运动规律促进了动力学的重大发展。

当存在其他外力，如空气阻力时，物体运动就不是自由落体。