PLC是离散制造工业控制器的主要类型，广泛使用在流程工业和批量控制行业，因此使用的编程语言必须满足逻辑控制、顺序控制和连续过程控制，以及为相关算法编制程序的基本要求。

在PLC问世初期，编程语言因地域和应用习惯等原因，形成了北美洲以梯形图语言（ladder diagram，LD）为主，欧洲流行顺序功能图语言（sequential function chart，SFC）和功能块图语言（function block diagram，FBD），日本主要运用梯形图语言和指令表语言（instruction list，IL）的局面（图1、图2）。为了制定国际通用标准，国际电工委员会（IEC）经过十几年的努力，总结并浓缩了数十年工控编程的实践经验，最终确定了IEC 61131-3标准。规定了编程语言有文本类语言和图形类语言的多样性原则；为适应表述复杂算法的要求，还在LD、FBD、SFC、IL之外制定了结构化文本的专用语言ST（structured text）；规范和定义PLC软件模型及基本公用元素。由于大量吸取了现代软件结构化、模块化、程序的可复用性等概念，以及软件工程技术的方法（如软件统一开发过程、面向对象的方法等），使标准具有全面表达工业制造中各种逻辑控制、顺序控制、连续过程控制、运动控制等要求的能力，为开发控制系统统一的工程设计平台奠定了坚实基础。

图1 文本类语言IL和ST，图形类语言FBD和LD

图2 顺序控制图语言SFC的图形表达

标准化PLC编程语言的成功实践和推广，为PLC软件的发展，以及通用工业控制语言的标准化开创新的有效途径。它的影响已经超越PLC的界限，并成为分散控制系统（DCS）、PLC控制及监控与数据采集系统（SCADA）等编程系统的事实标准。

1993年3月，IEC正式颁布了《可编程控制器 第3部分：编程语言》（IEC 61131-3）。此后该编程语言标准每隔10年，即于2003年颁布第二版，2013年颁布第三版。第三版是第二版的改进和扩展。为适应智能制造和工业4.0的要求，标准引入了面向对象编程（OOP）的概念，进一步加强了软件的功能和结构化。

该标准已在全球得到广泛应用，符合该标准的产品，即使是不同制造商生产，其编程语言也是相同的，使用方法也是类似的。编程、维修技术人员可以一次学习，反复使用，大大减少了人员培训、技术咨询、系统调试和系统维护等费用。

中国国家标准《可编程序控制器 第3部分：编程语言》（GB/T 15969.3）等同采用IEC 61131-3。

标准颁布以来，对整个控制领域产生巨大影响。不仅适用于PLC产品，而且适用于运动控制产品、机器安全、DCS和基于工业PC的软逻辑、SCADA等，适用的市场领域还在不断扩大。采用或应用符合标准的产品，已经成为工业控制领域发展的基本要求。随着智能制造、工业互联网、工业4.0的大力推进，需要通过不断扩展和修订有关编程语言标准，使PLC及其应用程序在数字孪生中的表达，得到进一步的系统化和具体化。