源自古希腊术语“eleutherion epistemon”和古罗马术语“artes liberales”“liberaliter educatione”，指面向拥有闲暇和财富的自由人阶层的全面教育。古希腊哲学家亚里士多德在其《政治学》中提出“自由人科学”（eleutherios episteme）概念。在他看来，自由人科学指的是适合于自由人的科学或技艺，与奴隶或工匠等阶层的技艺相对。适合于自由人身份的活动是政治与哲学，自由人学习这些科学的目的在于参与政治或从事哲学活动，而非为了谋生或生产。适合于自由人的科学是非专业性的、带有业余性质的科学，如哲学、绘画、音乐等。

到了中世纪，以上观念典律化为“七艺”。奥古斯丁（Augustine of Hippo）、T.阿奎那（Thomas Aquinas）等神学家依据宗教的原则，对古典时期的自由人教育思想进行了改造，将七艺（即文法、修辞学、逻辑学、算术、几何、天文、音乐）作为进一步学习神学以达神明的基础学科，神学是一切科目的王冠。至此，“自由”已不再指理性的发展，而是对基督神性的皈依。

16世纪，秉承古典文明的精神，博雅教育（liberal education）概念开始出现，并在18世纪和19世纪演变为英国最有影响的一种教育学说。苏格兰道德哲学家G.特恩布尔（George Turnbull）的《论博雅教育》（1742）一书，是英语世界第一本以博雅教育为题的著作。1765年，英国学者J.普里斯特利（Joseph Priestley）发表了教育论文《面向公民和积极生活的博雅教育课程》。1781年，英国教育家V.诺克斯（Vicesimus Knox）的《博雅教育：或，论获取实用知识与文雅知识的实践性论文》一书问世。英国的博雅教育概念与文雅社会中的绅士意象、文化规范联系在一起，并没有把liberal解释为“适合于自由人的”，而是解释为“适合于绅士学者的”。与此同时，liberal并不被理解为“自由的”，而是理解为“高雅的”“文雅的”。这种语义的转型与17～18世纪英国礼仪社会的出现相吻合。在英国礼仪社会中，教育的宗旨是塑造善于交际、风度翩翩、举止文雅、谈吐高雅的绅士。在这一时期的英语世界中，博雅教育指的是以古典文学为中心面向绅士阶层的、非专业性的、文雅的教育。

到了19世纪，博雅教育的语义已有显著变化，主要表现为：①在博雅教育的语义中，人们越来越强调“博”和“通”的层面，而不是“雅”的层面。即博雅教育是与专业教育（professional education）相对的一种教育形式。英国神学家J.H.纽曼（John Henry Newman）的著作《大学的理念》，即采纳了这一标准定义。②“liberal”一词的语义越来越和“广泛”“普遍”“宽宏”等联系在一起，博雅教育和通识教育（general education）成为同义的教育学概念。此时，博雅教育是以非专业性的、通识性的、普遍性的博雅知识为内容、以心智训练为目的的非功利性教育。

在20世纪的美国，liberal的语义发生了现代转型，它主要被理解为“自由的”“解放的”“通识性的”，原有的“文雅”“宽宏”“绅士般”的等语义逐渐消失。博雅教育从针对绅士阶层的教育变成了针对所有公民的通识性教育，并日益与自由主义的意识形态关联在一起。在民主主义的理念中，博雅教育被认为是所有自由公民的权利，这种教育旨在解放自由公民的心智，使其获得最为一般的文化修养，并履行公民职责。此时，博雅教育成为针对所有公民，以人文学科、社会科学和自然科学相结合为模式的，旨在解放心智的非职业教育。