“行星卫星制图坐标系与自转要素”工作组由国际天文学联合会（International Astronomical Union，IAU）于1976年成立，1985年成为IAU、IAG联合工作组。该工作组自1980～2007年已经发布了10份报告，将太阳系天体按照形状规则性和自转稳定性区分为行星与卫星、彗星与小行星两组，介绍和推荐其体固参考架的实现方式、自转要素确定等。

一般地，体固参考架基于星体平均自转轴，经度起算原点基于固体表面特征（比如陨石坑），自转要素描述了体固参考架与国际天球参考架（ICRF）的转换关系。对于行星及其卫星，位于太阳系不变平面北侧的自转极称为星体的北极，其方向在ICRF中由赤经赤纬表示。如图所示，设为北天极，为星体北极，表示赤经零点，为天赤道与星体赤道的交点。则的赤经为，星体赤道对天赤道的倾角为。若为星体选定的经度零点，即为本初子午线，于是一旦确定了，即的弧长，则得到了星体固连参考架。若星体均匀自转，将随时间线性变化。若星体自转轴存在进动，将引起、、的时变。在图的定义下，若随时间增大则星体为顺向自转，反之为逆向自转。若缺少观测信息，一般假设自转轴垂直于轨道面，且对于许多卫星均假设其自转周期与轨道周期相等。

的值确定了星体本初子午线在历表中的位置。若星体不存在可观测的固定表面特征，由的采用值定义本初子午线，且不再改变。但其速率可依据观测予以更新，原则是尽量做到本初子午线的历表位置在星体固体表面固定。

星体体固参考架图