杆件用其轴线表示，杆件之间的连接用结点表示，杆长一般为结点间的距离，载荷作用点都转移到轴线上。

杆件模型包括轴线为直线、承受轴向力的杆或柱，轴线为直线、承受弯曲载荷和横向载荷、主要内力是弯矩的梁，轴线为曲线、承受横向载荷、主要内力是轴向力的拱，轴线为曲线、主要内力是弯矩的曲梁等。一般情况下，杆系结构中的杆件内力还可以同时有轴向力和弯矩，甚至还有扭矩。

结点通常简化为两种理想模型：铰结点和刚结点。对于铰结点，被连接的杆件不能相对移动，但可以相对转动，即可以传递力，但不能传递力矩。对于刚结点，被连接的杆件既不能相对移动，也不能相对转动，即可以同时传递力和力矩。

杆系结构还可按不同的分类方法细分。按结构和受力的几何特征可分为平面杆系结构和空间杆系结构。全部杆件和全部载荷处于或可以简化为处于同一平面内时，该结构即为平面杆系结构，如多层厂房的钢架可以简化为平面杆系结构；全部杆件和全部载荷不处于同一平面内时即为空间杆系结构，绝大多数的实际结构都是空间杆系结构（见图）。按结点形式还可分为由杆件和铰结点组成的桁架结构、由杆件和刚结点组成的刚架结构，以及两种形式并存的组合型构架。杆系结构还可按所受的约束分为静定结构和超静定结构。此外，杆件为拱的则为拱结构。

杆系结构在土木、建筑、机械、船舶、水利等工程中应用广泛。

平面与空间杆系结构