人是社会存在物，人们在改造自然的生产活动基础上必然会形成人与人之间协作劳动和相互交换其活动的社会关系。社会关系不同于自然关系，它是人所特有的本质联系。社会关系既是人的活动的产物，又是人的活动赖以进行的必要形式。人总是在一定的社会关系中活动的，人的本质在其现实性上是“一切社会关系的总和”。人通过自己的活动形成一定的社会关系，而这种关系又反过来成为制约人的活动的历史前提。

马克思在《资本论》第1卷德文第1版序言（1867年）中说：“我决不用玫瑰色描绘资本家和地主的面貌。不过这里涉及的人，只是经济范畴的人格化，是一定的阶级关系和利益的承担者。我的观点是把经济的社会形态的发展理解为一种自然史的过程。不管个人在主观上怎样超脱各种关系，他在社会意义上总是这些关系的产物。同其他任何观点比起来，我的观点是更不能要个人对这些关系负责的。”（《马克思恩格斯选集》第2卷，第101～102页）这段话深刻阐明了社会关系的客观本性及其对人的制约性。

随着人类改造自然、改造社会的实践活动日益深入和扩展，历史地形成了复杂多样、多种层次的社会关系。历史唯物主义科学地揭示了各种社会关系之间的关系，据此将社会关系分为物质的社会关系和思想的社会关系两种基本类别。物质的社会关系是人们在生产活动中形成的、不依人们的意识和意志为转移的经济关系；思想的社会关系是通过人们的意识而形成的关系，是物质的社会关系的反映。

此外，对社会关系还可以从其他一些角度进行分类：①从社会关系的主体和范围，可以划分为个人之间的关系，群体、阶级、民族内部及相互之间的关系，国内和国际关系等。②从社会关系的不同领域，可以划分为经济关系、政治关系、文化关系、法律关系、伦理道德关系、宗教关系等等。③从社会关系体现的矛盾性质，可以划分为对抗性社会关系与非对抗性社会关系。

马克思在1859年《〈政治经济学批判〉序言》中对历史唯物主义的经典表述中说：“人们在自己生活的社会生产中发生一定的、必然的、不以他们的意志为转移的关系，即同他们的物质生产力的一定发展阶段相适合的生产关系。这些生产关系的总和构成社会的经济结构，即有法律的和政治的上层建筑竖立其上并有一定的社会意识形式与之相适应的现实基础。……社会的物质生产力发展到一定阶段，便同它们一直在其中活动的现存生产关系或财产关系（这只是生产关系的法律用语）发生矛盾。于是这些关系便由生产力的发展形式变成生产力的桎梏。那时社会革命的时代就到来了。随着经济基础的变更，全部庞大的上层建筑也或慢或快地发生变革。”（《马克思恩格斯选集》第2卷，第32～33页）这段话说明了一定历史阶段上由各种社会关系所构成的社会关系系统。在这种社会关系系统中，诸种社会关系不是杂乱无章的堆砌，而是具有一定的秩序与规律的有机整体。其中生产关系构成社会的经济基础，反映经济基础的要求和特点的各种政治关系和思想关系是社会的上层建筑。（见经济基础与上层建筑的关系）而生产关系（经济基础）归根到底是由生产力决定的，生产关系必须与生产力的一定发展阶段相适应。由此可见，不同的社会关系之间存在着从属、渗透和相互制约的关系，它们各自居于一定的地位，分别起着不同的作用。

列宁精炼地概括了马克思研究社会关系的方法论特征：“只有把社会关系归结于生产关系，把生产关系归结于生产力的水平，才能有可靠的根据把社会形态的发展看作自然历史过程。”（《列宁选集》第1卷，第8～9页）

社会关系系统决定和制约着作为这一系统构成部分的各种社会关系，各种社会关系也对社会关系系统起着一定的影响作用，特别是占据主导地位的社会关系对社会关系系统的整体性质和发展、对其他社会关系的发展起着决定性的支配作用。一般说来，经济关系（生产关系）的性质决定着整个社会关系系统以及其他个别社会关系的性质。在剥削阶级占据统治地位的对抗性社会中，对抗性社会关系居于主要地位，社会关系系统的性质也是对抗性的。在非对抗性社会中，人们之间非对抗性社会关系居于主要地位，社会关系系统的性质就是非对抗性的。

无论个别社会关系或社会关系系统，都是具体的历史的，是随着历史条件的变化而演变的。其演变的规律大致是：生产力的发展直接促使社会经济关系（生产关系）发生变化，进而要求社会的政治关系和思想关系发生相应的变革，从而导致社会关系系统的根本变化。人类历史上已经发生过多次社会关系系统的质变，这就是由原始的非对抗性社会关系系统演变为对抗性社会关系系统，即由原始社会演变为奴隶社会、封建社会、资本主义社会。而按照历史唯物主义关于人类历史演变未来趋势的科学预见，今后又将演化成非对抗性社会关系系统。

由于种种复杂的原因，人们在很长的历史时期中，对社会关系没有或基本上没有形成正确的认识。一些思想家把人们之间的社会关系归结为自然关系，另一些思想家则把人们之间的社会关系归结为思想关系。历史唯物主义不仅区别了自然关系和社会关系，而且区别了物质的社会关系和思想的社会关系，从而在人类认识史上第一次确立了社会关系的科学概念，为科学地说明人类历史发展的规律性奠定了基础。