制导律描述了飞行器和目标之间相对运动所需遵循的运动学关系，直接决定了制导的性能，是制导控制的关键技术。早期概念上的制导律称为古典制导律，根据飞行器和目标的相对运动关系，可分为追踪法、平行接近法和比例导引法等。军事领域上的制导律研究最早可追溯到第二次世界大战。追踪法是最早提出的制导律，是指制导过程中飞行器的速度矢量始终指向目标的一种制导方法。其概念最早出现在1732年法国科学家P.布格（Pierre Bouguer）对海盗船问题的求解中，在第二次世界大战中研究学者继续对追踪法的弹道特性进行了分析。使用追踪法的制导过程中，弹目视线方位角逐渐减小，故而从各方向发射的飞行器在制导末端均需实现尾追攻击，导致弹道较弯曲，命中点处所需法向过载较大，因此目前应用较少。平行接近法是指在整个制导过程中，目标瞄准线在空间保持平行移动的一种制导方法，最初作为一种导航控制方法出现在航海领域，在制导上最早应用于1950年美国的“百灵”（Lark）导弹。理论上，使用平行接近法的飞行器弹道最为平直，所需法向过载较小，且可实现全向攻击，是一种较为理想的制导律。但它对制导系统测量精度和控制精度要求较高，要求制导系统在每一时刻都能精确测量目标、飞行器速度和前置角，且始终保持严格的平行运动关系，在工程实践中很难实现，因此并未得到广泛应用。比例导引法是指飞行器在攻击目标的过程中，飞行器速度矢量的旋转角速度与弹目视线的旋转角速度成比例的一种制导方法。比例导引法最初为实现平行接近法而被提出，此后几乎用于世界上所有战术导弹。1945年5月，美国海军实验室专家H.E.纽厄尔（H.E.Newell）在关于导弹运动学的报告中研究了3种古典制导律，且美国海军实验室的专家H.斯皮茨（H.Spitz）利用质点运动学推出了特定情况下比例导引法的解析表示。二战时期在目标运动状态未知的制导问题上，德国科学家继续发展了比例导引法。比例导引法被证明在弹道特性，飞行器所需法向过载和攻击方向等方面的综合性能是最佳的，并且经过改进和完善，其应用一直延伸到现代飞行器制导。美国何毓琦教授基于现代控制理论，证明了以“有效导航比”定义的比例导引法在目标无机动且以脱靶量为优化指标意义下的最优性。

就工程实践而言，比例导引法在大部分作战条件下均有良好的表现，但在拦截快速机动目标和大离轴角发射时，其性能也会急剧下降。随着目标的速度和机动性的大幅提升，20世纪50年代以来，一些基于现代控制理论的制导律逐渐兴起，包括最优制导律、微分对策制导律和滑模自适应制导律等。