第一类永动机。不消耗任何能量，却可以源源不断地对外做有用功的机械。从热功转化的角度看，第一类永动机即效率大于100%的热机。

第二类永动机。从单一热源吸热使之完全变为有用功而不产生其他影响的热机。第二类永动机是热转变为功的效率等于100%的热机。

热力学第一定律从能量守恒的角度指出了第一类永动机的不可能性，热力学第二定律从能量转化方向性的角度指出了第二类永动机的不可能性。其方向性反映为功可以自发100%地转变为热，但是热不可能自发100%地转变为功。